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题名ABS系统多路况下液压制动性能研究
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作者
杨梅生
章昌伟
包家汉
江稳
王艳丽
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机构
安徽工业大学安徽省智能破拆装备工程实验室
上海交通大学动力机械与工程教育部重点实验室
安徽工业大学机械工程学院
安徽工业大学液压振动技术安徽省工程技术研究中心
澳科利高新技术(无锡)有限公司
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出处
《液压气动与密封》
2024年第5期1-9,共9页
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基金
国家自然科学基金(52105041)
安徽省智能破拆装备工程实验室开放基金(APELIDE2021B004)
上海交通大学动力机械与工程教育部重点实验室开放基金(4914683)。
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文摘
ABS制动系统是保障汽车安全性能的重要部分,针对制动系统在制动过程中的非线性和时变性等问题,进行了汽车ABS控制策略对比研究。对直线制动过程进行研究分析,基于AMESim建立了单轮的防抱死液压系统,利用Simulink建立单车轮动力学模型,并采用以滑移率误差及变化率为输入的模糊PID控制策略和以制动力矩变化率为输入的自寻优控制策略。两种控制策略分别在单一干路面、湿路面和制动后1.5 s湿路面突变成干路面多路况,以车速为90 km/h进行ABS制动仿真,将制动结果进行对比。结果表明,模糊PID与自寻优两种控制方法能在制动过程中防止车轮抱死,自寻优控制方法不仅制动时间更短,而且能更好应对路况突变,验证了自寻优控制具有更强的鲁棒性和更佳的制动效果。
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关键词
汽车ABS系统
模糊PID控制
自寻优控制
滑移率
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Keywords
automobile ABS system
fuzzy PID control
self-optimizing control
slip ratio
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分类号
TH137.9
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于线性扩张状态观测器的机械臂变负载滑模控制
被引量:7
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作者
黄建中
岑豫皖
叶小华
包家汉
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机构
合肥工业大学机械工程学院
安徽工业大学液压振动技术安徽省工程技术研究中心
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第13期45-50,共6页
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基金
安徽省科技重大专项计划项目(201903a05020029)
安徽省教育厅高校自然科学研究项目(KJ2017A049)。
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文摘
大型串联机械臂液压控制系统存在变负载及外干扰问题,机械臂不同工作姿态的等效质量会造成液压缸系统固有频率变化,影响系统动态特性,为此提出一种基于线性扩张状态观测器的滑动模态控制策略(LESOSMC)。以破拆机器人机械臂为研究对象,仿真试验结果表明:LESOSMC在机械臂处于不同姿态时,保持了很好的动态特性和稳态精度,对周期正弦信号也具有良好的跟踪性能。LESOSMC在机械臂变负载控制中具有良好的鲁棒性,满足重载液压机械臂关节位置控制的要求,为解决液压重载机械臂关节液压缸的位置控制提供了有效的工程方法。
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关键词
破拆机器人
变负载控制
线性扩张状态观测器
滑动模态控制
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Keywords
Demolition robot
Variable load control
Linear extended state observer
Sliding mode control
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分类号
TM383
[电气工程—电机]
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题名基于自抗扰控制的线材打捆机电液力控制系统
被引量:2
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作者
张翔
叶小华
彭耀
黄建中
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机构
安徽工业大学机械工程学院
安徽燊泰智能设备有限公司
液压振动技术安徽省工程技术研究中心
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出处
《安徽工业大学学报(自然科学版)》
CAS
2022年第4期449-455,462,共8页
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基金
液压振动技术安徽省工程技术研究中心开放基金项目(HVC201901)。
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文摘
针对PID线材打捆机电液力控制系统受液压参数强时变性、未知外界干扰造成的控制性能不佳现状,结合自抗扰控制在主动估计和补偿扰动方面的优势,设计基于自抗扰控制(ADRC)的线材打捆机电液力控制系统。采用功率键合图法建立线材打捆机液压部分的数学模型,并通过零点配置的方法降低其阶次,设计一阶线性自抗扰控制器;采用AMESim和Simulink软件对系统进行联合仿真,分析干扰情况下PID和ADRC控制系统对不同指令信号的响应,验证设计系统的控制性能和抗干扰能力。结果表明:与PID控制相比,在同一外加干扰情况下,ADRC系统对阶跃信号的响应无超调、无振荡,响应时间减少了50%,对正弦信号的相对跟踪误差降低至2.4%;在加大干扰的情况下,ADRC系统控制性能基本保持不变,表现出较强的鲁棒性。
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关键词
线材打捆机
自抗扰控制
零点配置
电液力
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Keywords
baler
active disturbance rejection control
zero point configuration
electro-hydraulic force
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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