力觉临场感系统中操作环境动力学的小波神经网络模型

在力觉临场感系统中机器人操作环境经常是非线性的和未知的。为使本地操作者了解环境特性,需对操作环境进行建模。为此,进一步研究力觉临场感系统中机器人操作环境动力学模型,提出一种新的基于小波神经网络的环境非线性动力学模型的建立方法,分析网络的拓扑结构,给出网络参数训练和初始化方法。采用引入动量项的最速下降法训练网络权值、尺度因子和平移因子,将小波网络参数的初始化与小波类型、小波时频参数和学习样本等联系起来。结果表明,采用小波神经网络的力觉临场感系统中操作环境模型优于同等规模的BP网络,具有训练方法收敛速度更快、非线性逼近能力更强及建模精度更高等优点。

介观金属双环系统中的持续电流和量子能谱

基于电荷的不连续性,对处于外磁场中的介观双环系统进行量子化.假设系统在电荷表象中具有变换的对称性,通过求解电流和Hamilton算符的本征值方程,给出介观金属环互感系统中的量子电流和能谱关系;分析和研究了介观金属环中量子电流和能谱的性质.结果表明,持续电流和量子能谱不仅与外磁场、介观双环参数有关,而且还明显地依赖于电荷的量子化性质.

色散型光学双稳系统中的随机共振

运用统一色噪声近似理论、最速下降法理论和随机共振的双态理论推导出在色散型光学双稳系统中由于注入相干光的强度和位相的波动所引起的乘性噪声并在外部周期性弱信号共同驱动下系统的平均首次通过时间和系统信噪比的解析表达式,分析了不同的初始条件下,噪声的关联时间和噪声的强度对首通时间和信噪比的影响,通过对信噪比曲线的研究,分析了系统的随机共振现象.

一维介观金属环系统中的量子电流

针对处于外磁场中的一维介观环系统,假设在电荷空间中具有变换的对称性,通过求解电流算符的本征值方程,给出系统中的量子电流关系,分析和研究一维介观金属环中量子电流的性质.结果表明,量子电流不仅与外磁场、介观金属环参数有关,而且还明显地依赖于电荷的量子化性质.

基于遗传神经网络的机器人腕力传感器动态建模与补偿方法

介绍用于MotomamV3X机器人上的新型多维腕力传感器,比较遗传算法与人工神经网络的特点,将遗传算法的交叉和变异操作进行改进,提出一种融合改进遗传算法(Genetic algorithm,GA)的函数连接型人工神经网络(Functional link artificial neural network FLANN),并将其用于所介绍的新型机器人腕力传感器动态建模与动态性能补偿中。介绍动态建模与动态补偿原理及改进遗传神经网络算法,给出该传感器的动态模型和动态补偿模型。该方法利用腕力传感器的动态标定数据,采用改进遗传神经网络搜索和优化模型参数,保留了遗传算法的全局搜索能力和FLANN结构简单,鲁棒性好,且具备自学习能力的特点,克服了FLANN容易陷入局部极小的缺陷,具有快的网络训练速度及高的动态建模精度。理论分析和试验结果都证实了所提出的动态建模与动态补偿方法的有效性。

Al_(12)N、Al_(12)B团簇结构和电子性质的密度泛函计算

利用密度泛函理论研究了Al12N和Al12B团簇的原子结构和电子性质,通过各种异构体的比较,发现两种掺杂团簇的最低能量结构都是完好的二十面体(Ih)结构,N(B)原子占据在二十面体的中心.高对称性团簇形成稀疏离散的电子态密度和大的电子能隙.在Al-N之间发生较大的电荷转移.因此我们建议把Al12N团簇看作是碱金属超原子,Al12B团簇看作是卤素超原子,用来构造团簇组装固体.

多孔阳极氧化铝模板制备金属/合金纳米管的研究进展

阳极氧化铝(AAO)模板具有纳米级的高密度孔阵列,孔直径、长度可调,在一维纳米材料的制备中得到广泛应用。本文介绍了利用AAO模板制备金属/合金纳米管的五种制备方法,并对其优缺点作了相应的概括和评价。

基于遗传算法的RBF神经网络在热敏电阻温度传感器非线性补偿中的应用

针对热敏电阻温度传感器应用中存在的非线性问题,提出了应用遗传算法训练径向基函数(RBF)神经网络实现其非线性补偿的遗传神经网络方法,介绍了非线性补偿的原理和网络训练方法。该方法能同时优化网络结构和参数,具有全局寻优能力,补偿精度高。实验结果表明,所提出的热敏电阻温度传感器非线性补偿方法是实用的和可行的。

电荷离散化时介观电子谐振腔的量子线路方程与量子电流

基于电荷的离散性,运用最小平移算符的性质,研究介观电子谐振腔中量子电流的性质,给出量子Kirch-hoff方程、量子电流关系式以及电流的量子涨落.结果表明,基于电荷量子化的事实,谐振腔中电荷具有量子振荡行为,量子电流关系及其量子涨落分别与电荷量子、Planck常数等有关,大小决定于体系的自感参量.

Tb掺杂的非晶碳膜/GaAs/Ag异质结的光敏特性研究

采用脉冲激光沉积方法在低阻GaAs上制备了Tb掺杂的非晶碳膜(a-C∶Tb)/GaAs p-n结。利用Ag与GaAs之间的肖特基接触特性,构成了a-C∶Tb/GaAs p-n结与Ag/GaAs肖特基结的反向串联结构。该异质结具有红光敏感特性,室温在光强为45 mW/cm^2光照下的光灵敏度达到近1000。Tb掺杂大大提高了光灵敏度。

镍小团簇的基态结构和能量

采用Gupta势来描述Nin 团簇中原子之间的相互作用 ,用模拟自然界生物进化的遗传算法优化计算了Nin 团簇 (n =2～ 2 3)的基态结构和能量 ,给出了结构和能量随原子数目的变化规律 ,并讨论了其相对稳定性。

塞曼效应对正常金属/d波超导结中微分电导的影响

通过外加塞曼磁场在d波超导中,研究磁场对d波超导及其正常金属/d波超导结中隧道谱的影响。研究表明(1)塞曼磁场能使能隙变小,且随着磁场变大,超导态会变为正常态,产生一级相变;(2)塞曼磁场可导致零偏压电导峰劈裂,劈裂宽度为2h0(h0为塞曼能)。

s/FI/d超导结的直流Josephson电流

在 s波超导体 /铁磁绝缘层 / d波超导体 Josephson结 (s/ FI/ d)中 ,考虑结界面铁磁绝缘层的磁散射和粗糙散射情况下 ,运用 Bd G方程和 FT的电流公式计算准粒子的输运系数及 s/ FI/ d结的直流 Josephson电流与温度 T、结两侧的相位差之间的关系。研究表明 :结界面的磁散射和粗造散射均抑制结中准粒子的 Andreev反射 ,降低了流过 s/ FI/ d结的直流 Josephson电流 ,直流Josephson电流 I随温度 T、相位差φ的变化曲线强烈地依赖于

正常金属/超导/正常金属双垒隧道结中的量子相干输运

考虑到量子相干效应和界面散射效应 ,利用 L ambert理论模型 ,计算正常金属 /绝缘层 /超导 /绝缘层 /正常金属双垒隧道结中的准粒子输运系数和隧道谱。研究表明 :( 1)所有的准粒子输运系数和电导谱在超导能隙之上都随能量作周期性振荡 ,其振荡周期依赖于超导层的厚度 ;( 2 )在超导能隙之上 Andreev反射系数随能量呈现周期性消失现象 ;( 3)在绝缘层势垒强度取很大的隧道极限下 ,超导层中会形成一系列的准粒子束缚态 ,其位置由量子化条件决定 ;( 4)界面散射效应不仅能压低各子能隙电导峰 ,还能使子能隙电导峰劈裂为两个峰。

n型GaAs欧姆接触电极制备工艺

目前,n型GaAs欧姆接触电极的制备方法以蒸镀法为主,然而该方法具有设备价格高、浪费电极材料的缺点。本文采用离子溅射法制备了n型GaAs的欧姆接触电极AuGeNi/Au,通过优化制备过程,可获得表面光滑平整、成分均匀无偏析的电极层。400℃氩气气氛下退火处理后,电极与GaAs之间由肖特基接触变为欧姆接触,极间电阻降为原来的1/20。退火温度在400~500℃时可得到很小的比接触电阻率(10^(-6)Ω·cm^(2)),有利于半导体器件工作稳定性的提高,降低能耗。退火温度低于400℃或高于500℃后比接触电阻率都较大,这分别与欧姆接触未形成以及Au-Ge合金的“球聚”有关。该制备方法和过程的优点为:设备成本低、流程简便、节省电极材料,具有良好的经济效益和实用价值,适合科研实验室使用。

阶梯算符本征态下介观电子谐振腔的量子效应

基于电荷取分立值的事实,运用阶梯算符的性质,计算电荷、电流以及能量的量子涨落,研究介观电子谐振腔的量子效应.结果表明,计及电荷量子化的事实,在阶梯算符本征态下介观电子谐振腔中电流的量子涨落为零,而电荷与能量的量子涨落不为零,分别与电荷的量子化性质有关,大小决定于系统自感、电容、栅压和形状因子以及状态参量等因素.

铁磁/铁磁/超导结中的量子干涉效应对准粒子输运的影响

通过求解Bogoliubov-deGennes方程,利用推广的Bonder-Tinklam-Klapwijk方法,计算铁磁/绝缘层/铁磁/绝缘层/超导结构中的微分电导(G)和散粒噪声(S)。研究发现系统中的微分电导和散粒噪声都随中间铁磁层厚度作两种不同周斯的振荡,其中通过增强铁磁材料中的交换劈裂和铁磁/超导界面的势垒强度,短周期分量可从长周期中分离出来,反之通过降低铁磁层中的交换劈裂和铁磁/超导界面的势垒强度,长周期分量可从短周期中分离出来,这一结果表明G和S中的两种不同周期的振荡分量分别来自入射电子与铁磁/超导界面处的Andreev反射和正常电子反射的量子干涉效应。

电荷离散化时电感耦合介观电路中的量子效应

针对电感耦合介观电路模型,计及电荷的离散性,提出一种在电荷算符本征态构成的新Fock空间中计算系统量子效应的方法.该方法通过引入最小平移算符,将体系量子Hamilton量、物理电流等表示为电荷算符和阶梯算符的函数,直接利用阶梯算符的性质计算介观电路中电荷、电流以及能量的量子涨落;所得结果与电感参量等密切相关.指出在设计量子线路、纳米电子器件时为降低量子噪声而需要考虑的因素.

多电子原子Thomas修正探讨

利用Dixon方法,从自旋、轨道相互作用能的推求切入,给出了多电子原子μ s感受到的磁场的一般表示式.在此基础上,对多电子原子的Thomas修正展开分析,并揭示出与其有关的因素.

迈克尔逊-莫雷实验原理正确吗?

该文阐明了物理学中的1个普遍的基本原理——运动叠加原理,并用之解决了困扰物理学家们长达100多年的迈克耳逊-莫雷实验零结果问题。运动叠加原理指:1个质点的总运动是它各个同时同地进行的独立分运动的叠加,不同时刻或不同地点或不同物体进行的运动永远不能进行叠加。迈克尔逊-莫雷实验原理错了因为它错误的计算了光程差。光程差只是距离以及介质折射率的函数而与时间无关。迈克尔逊-莫雷实验并没有证实以太的不存在。