室外带电作业机器人的融合定位方法研究

针对带电作业机器人在复杂室外环境下的精准定位定向问题,设计了一种基于双天线RTK/激光雷达/IMU的误差滤波器。利用IMU平滑RTK数据噪声,并结合激光点云地图匹配位姿,解决了机器人在半高空场景下的定位;同时设计优化了一种符合机器人应用场景的运动约束模型,解决机器人本体电磁干扰导致滤波器航向定位发散问题。经过多种半高空场景的测试,该方法不仅实现了优于3 cm的定位精度和0.3°的定向精度,而且具备较强的抗干扰能力,完全满足机器人在空中作业的实际需求,具有广泛的推广应用价值。