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五轴机床运动学建模与几何误差补偿
1
作者
朱泽润
吴积荣
+3 位作者
李建刚
张文农
许鋆
段现银
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2024年第3期182-189,共8页
相对三轴机床,五轴机床包含三个线性轴和两个旋转轴,轴数和轴类型的增加使得五轴机床的几何误差建模更加复杂。本文基于齐次坐标变换理论,构建各线性轴和旋转轴的DH矩阵和误差矩阵,通过运动链配置关系获得考虑几何误差的五轴机床的运动...
相对三轴机床,五轴机床包含三个线性轴和两个旋转轴,轴数和轴类型的增加使得五轴机床的几何误差建模更加复杂。本文基于齐次坐标变换理论,构建各线性轴和旋转轴的DH矩阵和误差矩阵,通过运动链配置关系获得考虑几何误差的五轴机床的运动学模型;基于梯度方法,构建轴空间和笛卡尔空间的微分运动映射雅克比矩阵;结合考虑误差的正运动学和误差映射模型,获得末端位姿偏差与轴端位置偏差的补偿量映射关系;实现考虑误差的通用五轴机床逆运动学迭代求解。仿真和分析证明所提方法可以有效改善机床各运动轴装配偏差引起的加工轮廓误差。
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关键词
五轴机床
装配精度
运动学建模
误差补偿
轮廓误差
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职称材料
题名
五轴机床运动学建模与几何误差补偿
1
作者
朱泽润
吴积荣
李建刚
张文农
许鋆
段现银
机构
哈尔滨工业大学
深圳
研究院
深圳市汇川技术股份有限公司技术研发中心
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
出处
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2024年第3期182-189,共8页
基金
国家自然科学基金项目(52005201)
工业和信息化部高档数控机床用高性能伺服驱动器与编码器项目(TC220H05X).
文摘
相对三轴机床,五轴机床包含三个线性轴和两个旋转轴,轴数和轴类型的增加使得五轴机床的几何误差建模更加复杂。本文基于齐次坐标变换理论,构建各线性轴和旋转轴的DH矩阵和误差矩阵,通过运动链配置关系获得考虑几何误差的五轴机床的运动学模型;基于梯度方法,构建轴空间和笛卡尔空间的微分运动映射雅克比矩阵;结合考虑误差的正运动学和误差映射模型,获得末端位姿偏差与轴端位置偏差的补偿量映射关系;实现考虑误差的通用五轴机床逆运动学迭代求解。仿真和分析证明所提方法可以有效改善机床各运动轴装配偏差引起的加工轮廓误差。
关键词
五轴机床
装配精度
运动学建模
误差补偿
轮廓误差
Keywords
five-axis machine tool
assembly accuracy
kinematic modeling
error compensation
contour error
分类号
TH161 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
五轴机床运动学建模与几何误差补偿
朱泽润
吴积荣
李建刚
张文农
许鋆
段现银
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2024
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