基于关节刚度辨识的机器人加工过程姿态优化

针对工业机器人末端因其弱刚性在负载作用下产生较大力致变形问题,首先构建ABB IRB1410六自由度工业机器人正运动学模型、末端柔度与力致变形模型,再应用工业机器人加工运动过程中基于多位移传感器的关节刚度辨识方法,以法向刚度性能指标作为优化目标建立机器人姿态优化模型,设计模型求解方法优化机器人姿态,并通过重力负载实验获取机器人关节刚度值以及验证该方法在优化机器人姿态、提高其末端刚度性能方面的有效性。结果表明,该优化方法能够有效提高机器人刚度性能指标和控制机器人末端的力致变形,有利于提高工业机器人的加工精度;与机器人加工运动过程姿态优化前比较,优化后机器人末端的法向力致变形减小41.6%,法向刚度最大增加29.1%。

基于力致误差建模的工业机器人铣削加工工件位姿优化

针对工业机器人铣削加工过程中力致误差问题,以工件位姿为优化变量、工件表面法向力致误差为优化目标,构建工业机器人铣削加工力致误差模型及工件位姿优化模型,通过算法设计对优化模型进行求解,以确定最优工件位姿,并在ABB IRB6660工业机器人铣削加工平台上对优化模型进行实验验证。结果表明,采用优化模型求解确定的最优工件位姿处的平均法向力致误差相比优化前降低61.0%,应用该优化方法能够有效控制工业机器人铣削加工中的力致误差,有利于提高工业机器人铣削加工精度。