仿生四足机器人的足端步态设计

仿生机器人是有效推进工业生产的转型升级,实现从“制造”到“智造”的关键,也是国家间竞争的硬科技。本文通过3D打印复合材料力学性能、Gazebo仿真软件分析技术等,对仿生四足机器人的足端工艺、步态设计、足端轨迹运动等进行优化,以期促进仿真四足机器人在崎岖路面的稳定行走,不断深度融入工业领域,推动传统工业模式快速向数字化、智能化、自动化转型升级。

仿生四足机器人步态控制的稳定性研究

仿生四足机器人的步态稳定性主要依靠控制器来控制本体的平衡,以减少重力位移和垂直粗糙度的影响,但仍不能达到理想的步态效果。文章在分析四足机器人动力学模型的基础上,对滑模控制(Sliding Model Control,SMC)算法进行了改进,并将其应用于仿生四足机器人静态姿态平衡控制。与相应实验相比,改进算法消除了滑模控制器本身的振铃现象,提高了仿生四足机器人电机输出转矩的精度和数据传输的实时性,保证了仿生四足机器人的步态控制的稳定性。