基于骨架的气动软体仿人手指制造与实验探究

针对软体机械手指存在弯曲角度小或抓取长度不可变等问题,设计出一种新颖的骨架软体仿人手指。该手指通过在驱动器内部嵌入伸缩骨架并在骨架上设置气道,解决了驱动器伸长时需要保持高刚度和气管连接处气密性薄弱的问题。嵌入刚性骨架并没有破坏软体仿人手指的柔顺性,反而提高了手指的刚度和弯曲位置的控制精度。文中介绍了基于骨架的气动软体仿人手指的详细制备过程并对制备好的手指进行了弯曲、伸长、指尖压力和抓取等实验。实验结果表明,该仿人手指在抓取领域具有良好的应用前景。

PLC自动控制系统在恶臭治理技术中的应用

文章以一种高效的恶臭废气治理项目为背景,开发设计了以西门子S7-300自动化控制系统为主导的恶臭废气治理控制系统,通过对除臭工艺的分析,实现对恶臭气体治理一体化设备的全自动控制与在线监测,促进社会生态和谐发展。

LED背光源缺陷检测方法的研究

直下式LED背光源广泛应用于大尺寸液晶显示屏,发光晶片和光学透镜装配于PCB板上形成单个背光源,晶片和透镜间可能存在装配缺陷,即水平、高度、角度偏移,要求偏移量不得超过0.02mm、0.1mm、0.2°,否则会对显示屏显示质量造成不利影响。针对背光源的装配缺陷,提出了基于图像灰度曲线对背光源缺陷进行检测的方法。分析了透镜对晶片光线的作用,在光学软件Tracepro中建立了背光源工作模型并进行了仿真,得到了光线在显示屏上形成光斑的照度分布和照度曲线,获得了偏移类型与照度曲线的关系,设计了相应的图像采集平台,基于VC6.0设计了灰度曲线求取算法,进行了试验。试验结果表明,该检测方法可有效检测LED背光源的水平、高度、角度缺陷,检测精度分别为0.01mm、0.04mm、0.1°。

董事高管责任保险、管理者过度自信与过度投资

文章以我国沪深A 股2003 年-2012 年的上市公司为研究样本,探讨董事高管责任保险、管理者过度自信与过度投资之间的关系.研究发现（1）管理者过度自信心理与企业过度投资行为存在显著的正相关关系;（2）董事高管责任保险对管理者过度自信引发的过度投资具有治理效应,在一定程度上验证了董事高管责任保险的外部监督者假说.

锂电池叠片机隔膜纠偏神经近似内模及迭代学习复合控制

为了解决叠片过程中隔膜对齐度较差的问题,采用神经近似内模和迭代学习控制相结合的方法设计控制器来改进隔膜的纠偏效果,提出一种神经网络近似内模及迭代学习复合控制的隔膜纠偏控制算法。首先针对影响隔膜对齐度的复杂特性导致难以用物理数学模型去描述纠偏过程的问题,采用神经网络的优秀的非线性逼近能力建立纠偏系统的神经网络模型。其次为了提升系统的鲁棒性以及避免系统模型的非仿射非线性特性,采用一种神经近似内模对纠偏系统进行控制,仿真表明神经近似内模对纠偏系统能取得较好的控制效果,但是对周期性扰动的抑制能力有限。然而在锂电池叠片过程中,速度和张力的规律性变化会对隔膜偏移误差产生周期性的干扰。最后将迭代学习控制引入到神经近似内模控制中以应对纠偏系统的周期性扰动,仿真表明引入迭代学习控制后,纠偏系统的周期性扰动得到有效地抑制。试验结果表明所提出的纠偏控制算法可以有效地提升锂电池叠片机放卷系统的隔膜对齐度。