外骨骼足端人机接触力测量装置研究

下肢外骨骼机器人系统中,足端接触力的测量是人机交互运动控制的基础,针对设计上面临的足地接触状态复杂、趾关节挠曲运动、重量及尺寸空间限制等问题,提出基于分布式传感器布局,以及刚柔结合的足端人机接触力测量装置结构方案。采用6自由度全约束的人机连接方案实现与人足的可靠连接,通过多传感器布置方式来应对复杂的足端受力状况,采用刚柔结合的双层结构,结合多个运动副,解决传感器之间内应力问题,并实现顺应趾关节弯曲的需求,设计了高精度的供电及信号放大电路,并建立力平衡方程实现力信号的合成,最后开展了与三维力台的对比实验,验证了功能指标和测量精度符合设计需求。

基于3dsMAX的6轴机器人工业动画实现方法分析

3dsMAX软件是Autodesk公司开发的一款三维建模与渲染软件,其软件内部集成了IK关节逆解模块,在制作机械动画时有很好的便利条件。通过一案例将利用3dsMAX与机械工程软件SolidWorks实现工业机器人动画的方法进行了对比分析,着重阐述了利用3dsMAX制作6轴机器人工业动画的具体步骤,通过数据侦测功能分析了机器人运动速度,说明该方案可行。