国家重点实验室动态网站的建立

随着CERNET的建立及其迅速平稳的发展,利用先进的网络资源,作为我国基础研究基地和科学研究的国家队,国家重点实验室迫切需要建立一个以本专业以及相关研究领域为基础的学术讨论园地,加强和国际学术界的交流,建立国家重点实验室相应研究领域的WWW信息网站.

国家重点实验室开放研究基金项目的科学管理

开放研究基金项目的开展是国家重点实验室的重要工作之一,它不仅反映实验室自身的研究水平与学术水平,同时也是实验室建设的一部分.如何对开放研究基金项目进行科学的、系统的管理,如何使开放研究基金项目符合国家的建设,适应时代的发展,是本文所要阐述的.同时也希望通过对开放研究基金项目管理的总结,能够得出一些有价值的东西,并在今后的开放研究基金项目管理中不断改进.

教育部国家重点实验室数据库服务器的建立及网络数据传送

本文介绍了承接国家"九五”攻关项目,利用现代化网络技术开发运行了在CERNET环境下实验室数据向教育部服务器传送技术及教育部数据库的建立.

多功能室外智能移动机器人实验平台—THMR-V

本文介绍了清华大学智能技术与系统国家重点实验室研究开发的多功能室外移动机器人实验平台THMR- V,以及 THMR-

基于网络平台虚拟实验室技术的研究和实现

针对远程环境下开展硬件实验的困难,提出并实现了一个基于互联网的虚拟实验系统。系统模拟了微计算机的底层硬件和上层的操作平台及编译环境,给远程学员提供了一个真实的仿真环境。本系统具有高度的可扩展性,对虚拟实验室建设和网络实验研究提供了经验。

模糊协调决策的理论研究及其智能化计算机辅助系统的设计

本文针对多因素决策问题，提出了一种多专家协调决策方法，给出了该方法的原理、计算过程和应用实例。设计了相应的智能化计算机辅助系统──多用途决策支持系统（ＭＵＤＳＳ）。

微小型直升机控制系统设计与姿态控制实验研究

介绍了一个微小型自主直升机试验平台的系统组成和工作原理。基于嵌入式计算机和MEMS传感器技术,构建了一个小巧的低成本飞行控制系统;针对微小型直升机的姿态控制问题,提出了一种基于多传感器测量的姿态数据融合方法和姿态控制算法,并进行了飞行试验研究,同时探讨了初期试验阶段的实用安全装置和方法,给出了单自由度、三自由度和系留飞行姿态控制试验的结果与分析。

基于视-触跨模态感知的智能导盲系统

盲人活动援助是盲人日常生活的重要组成部分。这些技术大多用于帮助盲人导航和躲避障碍物,很少有研究将地面信息转换成一种给用户直观感受的触觉信息。为了满足上述需求,本文提出了一种可以提供触觉反馈的盲人辅助地面识别智能导盲杖系统。试图利用深度生成对抗训练的方法来产生振动触觉刺激,使用改进的DiscoGAN训练了我们的端到端生成网络。为了训练我们的网络,构建了视触跨模态数据集GroVib。通过上机实验和实物实验来评估方案的可行性,通过上机实验结果表明参与者通过触觉识别地面的准确率为84.7%,触觉的平均真实感受得分为71.3,在真实场景实验中,参与者只需平均3.35次尝试就可以根据触觉反馈来识别地面。

D-H参数表生成三维机器人模型仿真系统

一般情况下机器人各关节的几何关系可通过Denavit-Hartenberg(D-H)参数表来描述。提出了采用D-H参数表生成机器人三维虚拟模型的方法,实现了机器人的可视化。仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构,并为机器人操作人员提供了训练仿真平台。该系统可以作为机器人学习和机器人结构设计的辅助工具。

模块化永磁电机的设计分析与实验

模块化永磁(MPM)电机是一种新型永磁无刷电机,具有功率密度高、容错性能好等优点,适合于高可靠性驱动领域的应用。本文介绍了MPM电机的结构特点,分析了容错机理,推导了电机参数设计方程,并以最大转矩密度为目标进行电机优化设计。运用有限元法和系统场路耦合法对所设计的MPM电机的电磁性能进行计算分析,制造了一台四相MPM实验样机,并对其进行了测试。仿真和实验结果验证了理论分析的正确性,本文的工作为MPM电机的运行控制建立了基础。

船舶机舱虚拟现实仿真系统

提出并实现基于虚拟现实技术的船舶轮机仿真系统。给出应用于船舶轮机仿真的虚拟立体视觉图象生成算法 ,研究了使用立体眼镜和立体头盔视觉设备的虚拟现实系统的实现。讨论了虚拟机舱漫游。

汉语文语转换系统(TTS)

文章讨论了一个典型的汉语文语转换系统的实现。首先介绍了系统的整体框架及其各个功能模块，然后分析了系统的特点及其存在的问题，最后从两方面讨论了改进系统的具体思路：提出了一种简单而有效的基音周期提取算法，验证了上下文环境在提高合成语音自然度中的作用。

基于PC机的无人机仿真系统

介绍了一个无人机仿真系统,该系统在PC/Windows平台上,利用VC++6.0和OpenGL,根据无人机动力学及运动学数学模型,对无人机动力学以及飞行控制律进行仿真。该系统对于无人机飞行品质评估以及加快无人机研制进度有重要意义。

基于ACA的飞行仿真伺服系统LuGre摩擦参数辨识(英文)

针对 Lu Gre摩擦模型的高度非线性问题 ,提出了一种新型的基于 ACA的飞行仿真伺服系统摩擦参数辨识方法。ACA是近几年优化领域中新出现的一种仿生进化算法 ,该算法采用分布式正反馈并行计算机制。在简要介绍Lu Gre摩擦模型的基础上 ,推导了 ACA的 Lu Gre模型静态摩擦参数和动态摩擦参数辨识方法 ,并将该辨识方案应用于某型电动飞行仿真伺服系统。实例仿真验证了本文提出的基于 ACA的 Lu Gre模型摩擦参数辨识方案的可行性和有效性 ,该方案为辨识 Lu

移动机器人THMR-V遥控系统的设计与实现

介绍了基于视觉的移动机器人THMR-V遥控系统的设计及实施。重点介绍了指挥站测控与监控系统、方向盘力反馈技术、无缝隙切换技术,以及数据与图象无线通信系统。

带有对称编码的遗传算法在动力学系统中的应用

本文通过对动力学系统模型和对带有约束条件的优化控制问题的分析，以系统的动力学优化控制问题为对象，进一步将带有对称编码的遗传算法应用于带有约束条件的优化问题的求解中．根据系统的终点和初始状态，提出了泛横向对称编码和泛纵向对称编码理论，为进一步拓展对称编码理论的应用空间提供了理论基础．在讨论了单输入和双输入的系统模型后，由定理１、定理２和定理３描述了对称编码自动满足系统的终点和初始状态约束的特点，这一理论的初步应用成果表明，以对称编码理论为核心的遗传算法的性能远好于普通的遗传算法，并可望其在机器学习、神经网络技术等领域中得到进一步应用．

二型模糊系统研究与应用

简单介绍模糊系统和二型模糊系统发展,概述二型模糊系统的应用范围、条件和组成,比较详细的介绍了二型模糊集合基础理论,按照二型模糊系统的组成模块描述模糊器,规则库,推理引擎,降型器,精确器的表达式和推导过程。

SISO Mamdani模糊系统作为函数逼近器的必要条件

模糊系统已被证明是通用逼近器,但实现高精度通常需要大量规则.模糊系统满足给定精度的必要条件能指导最优系统的构造,如输入输出模糊集、模糊规则的选取.研究了单输入单输出(SISO)Mamdani模糊系统在给定逼近精度下作为函数逼近器的必要条件.由于通用型SISO Mamdani模糊系统在划分子区间单调,所以模糊系统的最优配置是输入域的划分数至少为系统输出的单调性变化次数.当模糊系统满足给定逼近精度时,通过分析目标函数的局部特性,基于目标函数的极点,建立了SISO Mamdani模糊系统的必要条件.更重要的是证明了现有的必要条件仅仅是该文结论的一种特例.最后,使用数值实例来验证该文的结论,分析模糊系统作为函数逼近器的优劣.

高速高精度叠层直线运动控制系统

在分析粗精动控制系统的耦合及轨迹分配等问题的基础上,介绍叠层试验台高速高精度直线运动的实现: 采用永磁直线交流电动机驱动粗动台,粗动台行程大但带宽较低;音圈电动机驱动精动台,精动台带宽高但行程较小。用绝对空间闭环方式实现试验台的粗精运动控制,这种方法可以忽略粗动台对精动台的惯性力扰动,精动台直接跟踪给定轨迹,粗动台跟踪精动台的运动轨迹防止精动台发生运动饱和。试验结果表明,精动台显著提高了系统的定位和跟踪精度,该控制方法使叠层试验台的高速高精度运动得以方便实现。

基于群体智能理论的聚类模型及优化算法

聚类是一种把整个数据库分成不同的群组,使群与群之间差别很明显,而同一个群之间的数据尽量相似的算法。该文通过对现有群体智能理论和聚类算法的研究,提出了一种基于群体智能理论的聚类模型,并在此基础上给出了一种优化蚁群聚类算法。实验证明,该优化蚁群算法具有良好的聚类效果,可应用于经济分析、模式识别、文档归类等多个领域。