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拓扑结构随运动变化的关节式步行机器人动力学普遍方程的建立
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作者 孟庆国 汪劲松 +1 位作者 张伯鹏 郑浩峻 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1997年第2期105-109,共5页
本文研究了系统拓扑结构随运动变化的多分支步行机构动力方程的建立方法．文中在对系统结构特征定义的基础上，将结构特征统一于约束方程，进而应用ＤＡｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了嵌入结构特征的步行机器人机构动力学普遍方程．
关键词 步行机器人 拓扑结构特征 机构动力学方程
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