无负载均衡控制的两余度舵机及其非线性补偿控制

为了提高飞行器的可靠性和安全飞行,对基于无刷直流电机的两余度电动作动器进行了研究,提出采用差动式的运动合成构成机械输出两余度,无需负载均衡控制器便可消除通道间的负载均衡问题,可较为容易地实现两余度运行,同时,系统的局部余度设计可保证当一个通道局部出现故障时,作动器系统工作时仍具有一定的余度性。为了解决低速转矩脉动和补偿机械摩擦与齿隙等带来的非线性问题,提出速度偏置和采用变参数控制器的方法,可取得较好的控制效果。另外,采用PWM信号与转子位置信号结合的方法构成系统故障自检测(B IT)模块,可实现系统的故障上电预检测和在线动态检测。实验结果表明研究的两余度作动器具有较高的稳态精度、稳定性能和可靠性。