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一类含未知非线性迟滞的智能压电作动器鲁棒有限时间运动控制
被引量:
2
1
作者
余胜东
马金玉
+1 位作者
陈大路
康升征
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018年第8期1183-1189,共7页
针对一类存在外界扰动、迟滞等时变不确定、非线性的压电作动器系统,提出了一种新的鲁棒控制策略。该控制器在快速非奇异终端滑模控制的基础上,引入时延估计技术,实现在线估计并补偿系统时变不确定量,而无需系统模型。采用鲁棒精密微分...
针对一类存在外界扰动、迟滞等时变不确定、非线性的压电作动器系统,提出了一种新的鲁棒控制策略。该控制器在快速非奇异终端滑模控制的基础上,引入时延估计技术,实现在线估计并补偿系统时变不确定量,而无需系统模型。采用鲁棒精密微分器实时估计速度及加速度信息,克服了实际中只有位移信号可测的不足。相比传统时延控制,所提的控制律采用非线性滑模面,保证跟踪误差能够有限时间收敛。最后利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。理论分析及仿真结果表明,所提控制策略能够满足微/纳定位应用中的高精度鲁棒跟踪性能要求。
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关键词
无模型控制
压电作动器
终端滑模
时延估计
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职称材料
用于压电陶瓷轨迹跟踪的非奇异终端滑模控制
2
作者
苏子业
余胜东
《压电与声光》
CAS
北大核心
2020年第4期557-562,共6页
针对压电陶瓷在实现微纳运动中普遍存在的不确定非线性因素,提出了一种新型的非线性鲁棒控制器。该控制器利用非奇异终端滑模控制实现了控制器的鲁棒性,采用时延估计技术实现了对未知项的实时补偿和无模型控制,有利于工程应用,并用鲁棒...
针对压电陶瓷在实现微纳运动中普遍存在的不确定非线性因素,提出了一种新型的非线性鲁棒控制器。该控制器利用非奇异终端滑模控制实现了控制器的鲁棒性,采用时延估计技术实现了对未知项的实时补偿和无模型控制,有利于工程应用,并用鲁棒精密微分器实现对全状态的估计。运用Lyapunov稳定性理论证明了系统的闭环稳定性。半物理仿真实验表明,该控制器能够控制压电陶瓷实现亚微米精度的运动控制。理论分析和实践证明,提出的控制策略具有无模型、高精度和鲁棒性强的控制效果,工程应用性强,能有效应用于压电陶瓷驱动的微纳操作系统中。
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关键词
压电陶瓷
滑模控制
轨迹跟踪
时延估计
鲁棒精密微分器
下载PDF
职称材料
题名
一类含未知非线性迟滞的智能压电作动器鲁棒有限时间运动控制
被引量:
2
1
作者
余胜东
马金玉
陈大路
康升征
机构
南京航空航天大学机电
学院
温州
职业
技术
学院
浙南
轻工
装备智能
技术
协同
创新
中心
温州职业技术学院浙江省温州轻工机械技术创新服务平台
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018年第8期1183-1189,共7页
基金
浙江省科技计划项目(2017C31117)
温州市科技计划项目(G20160004)
大学生科技创新项目(2016R456002)资助
文摘
针对一类存在外界扰动、迟滞等时变不确定、非线性的压电作动器系统,提出了一种新的鲁棒控制策略。该控制器在快速非奇异终端滑模控制的基础上,引入时延估计技术,实现在线估计并补偿系统时变不确定量,而无需系统模型。采用鲁棒精密微分器实时估计速度及加速度信息,克服了实际中只有位移信号可测的不足。相比传统时延控制,所提的控制律采用非线性滑模面,保证跟踪误差能够有限时间收敛。最后利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。理论分析及仿真结果表明,所提控制策略能够满足微/纳定位应用中的高精度鲁棒跟踪性能要求。
关键词
无模型控制
压电作动器
终端滑模
时延估计
Keywords
model-free control
piezoelectric actuator
terminal sliding mode
time delay estimation
分类号
TN384 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
用于压电陶瓷轨迹跟踪的非奇异终端滑模控制
2
作者
苏子业
余胜东
机构
美国国家仪器有限公司
南京航空航天大学机电
学院
温州职业技术学院浙江省温州轻工机械技术创新服务平台
出处
《压电与声光》
CAS
北大核心
2020年第4期557-562,共6页
基金
浙江省公益性技术应用研究计划基金资助项目(LGG20E050012)
温州市基础性科研基金资助项目(G20190012)。
文摘
针对压电陶瓷在实现微纳运动中普遍存在的不确定非线性因素,提出了一种新型的非线性鲁棒控制器。该控制器利用非奇异终端滑模控制实现了控制器的鲁棒性,采用时延估计技术实现了对未知项的实时补偿和无模型控制,有利于工程应用,并用鲁棒精密微分器实现对全状态的估计。运用Lyapunov稳定性理论证明了系统的闭环稳定性。半物理仿真实验表明,该控制器能够控制压电陶瓷实现亚微米精度的运动控制。理论分析和实践证明,提出的控制策略具有无模型、高精度和鲁棒性强的控制效果,工程应用性强,能有效应用于压电陶瓷驱动的微纳操作系统中。
关键词
压电陶瓷
滑模控制
轨迹跟踪
时延估计
鲁棒精密微分器
Keywords
piezoelectric ceramics
sliding mode control
trajectory tracking
time delay estimation
robust exact differentiator
分类号
TN384 [电子电信—物理电子学]
TM282 [一般工业技术—材料科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类含未知非线性迟滞的智能压电作动器鲁棒有限时间运动控制
余胜东
马金玉
陈大路
康升征
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018
2
下载PDF
职称材料
2
用于压电陶瓷轨迹跟踪的非奇异终端滑模控制
苏子业
余胜东
《压电与声光》
CAS
北大核心
2020
0
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职称材料
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