BEVTrack:基于难例挖掘训练的端到端三维多目标跟踪方法

多目标跟踪已经成为自动驾驶系统中的一个关键组成部分,其目的是在连续的视频流与点云流中识别、定位并标识所有感兴趣的目标。目前三维多目标跟踪方法多依赖人工多阶段调参以保证整体跟踪性能,难以对复杂遮挡或运动进行有效建模。而现有的三维端到端多目标跟踪方法,如MUTR等,精度普遍较低。其核心原因为三维空间中的特征聚合和感知相对于二维图像更具挑战性,简单的网络难以实现复杂的三维特征聚合,并大量的噪声信息与难例信息干扰严重,影响模型的特征提取能力。针对以上问题,本文提出了一种基于难例挖掘训练的端到端多目标跟踪框架BEVTrack。针对三维特征关联问题,本文设计了基于鸟瞰图(BEV)位置编码的三维跟踪查询。通过基于BEV特征的三维跟踪查询,本文方法能够更好地将跟踪查询与实际三维特征进行有效关联,从而大幅度提升了跟踪精度。同时,模型依靠BEV数据进行特征关联,仅需轻量化的网络便可以实现快速有效的跟踪。针对数据噪声问题,本文提出了面向多目标跟踪的难例挖掘训练,通过针对检测难例与跟踪难例分别处理,训练模型去除检测错误噪声与跟踪匹配的能力,从而提升在真实场景下模型处理噪声信息与难例干扰的能力。在实验结果方面,基于Nuscenes数据集,我们进行了大量的对比实验与模型消融实验,实验结果证明本文的方法在该数据集上取得了领先的性能。

大能量窄脉宽风冷MOPA激光器研究

研制了一种高功率激光二极管阵列(LDA)泵浦下的风冷大能量窄脉宽振荡放大(MOPA)激光器。振荡级采用端面泵浦Nd∶YAG晶体、退压式电光调Q的方式,在重复频率25 Hz时,获得了78 mJ单脉冲能量,脉冲宽度5.59 ns,光束质量因子M^(2)≈6.7。激光放大级采用侧面泵浦Nd∶YAG板条激光晶体双程放大的方式,在重复频率25 Hz时,获得了439 mJ单脉冲能量,脉冲宽度6.29 ns,峰值功率70.46 MW,光光转换效率为15.25%,光束质量因子M^(2)≈8.8,连续工作3 min,能量不稳定度小于5%。以脉冲串模式输出时,重复频率1 Hz,子脉冲数量10个,子脉冲间隔2 ms,脉冲包络能量为4.37 J。该激光器采用半导体热电制冷(TEC)配合强制风冷作为散热方式,省去了体积庞大的水冷系统,实现了高峰值功率Nd∶YAG激光器的小型化和无水冷化。

浅议战略管理会计在我国的应用

目前,我国对战略管理会计的研究还处于初级阶段,在实际的应用中存在着一系列难点有待攻克。文章分析了战略管理会计在我国应用的障碍,并针对这些障碍提出对策。

浅谈内部审计的几个误区

本文以当前企业内部审计为研究对象,站在内部审计的角度,根据内部审计的属性简要分析企业内部审计存在的不足及认识上的误区,从内部审计的职能定位、内审程序、内审作用以及内审人员素质建设提出了解决方法,使内部审计充分融入到企业管理,服务企业各项经营。

中国光谷的军工支点

在中国光谷电子产业分工中，华中光电逐步走向中高端，成为国防军工特种光电领域的劲旅。

新制度经济学下对会计信息失真的探讨

文章通过会计信息质量失真的制度经济学分析,得出信息的失真的原因是多方面的,要提高会计信息质量,就要从根本上解决失真的滋生环境因素,提出了杜绝会计信息失真的相应对策。

军工领域国有企业混合所有制机制改革方法探索研究

目前,国家选择电力、石油、天然气、电信、军工等资源垄断型行业开展混合所有制改革试点,通过转机制方法,探索可复制可推广的制度性经验,达到"完善治理、强化激励、突出主业、提高效率"的预期目标。我们认为,军工领域国有企业混合所有制改革取得成功,必须依靠"转机制"这个方法。混改,"混"的是资本,"改"的是机制。引入资本的同时,转变自身不适应市场竞争,传统的决策、激励、选人用人等机制,才能实现真正的市场化。本文以军工集团二级单位混合所有制改革为研究对象,调查国有企业混合所有制改革的背景和现状,结合军工领域的特殊特征,重点分析军工企业在决策机制、激励机制、选人用人、军工特别条款、资本退出机制等方面存在的突出问题,探索转机制这一核心改革方法。通过改善决策机制,达到完善治理;引进市场化激励和选人用人手段,达到强化激励和提高效率;约定履行军工特别条款和明确资本退出机制,引进合格的战略投资者,实现突出主业。

液晶电扫描主动成像视场扩展技术研究

针对场景监视、视觉导航等领域亟需解决的大视场高分辨率成像问题,提出了一种液晶电扫描主动成像视场扩展技术,基于液晶电扫描原理设计了基于液晶偏振光栅和铁电液晶的液晶电扫描模块,并搭建了一套主动成像视场扩展系统。通过激光主动照明方式,采用在光源发射端和图像接收端引入液晶电扫描模块的方法,结合液晶偏振时序控制和拼接融合得到了大视场高分辨率的目标图像。实验结果表明,基于液晶电扫描的主动照明成像,实现了分辨率为3840×480、视场角为52°的大视场高分辨率成像,成像视场扩大了6倍。工作实现了非机械式的主动扫描成像,为大视场成像扩展技术提供了一种很好的方法。