编队式自主水下航行器无碰协调控制技术研究

针对自主水下航行器(AUV)编队式航行中存在智能体间相互碰撞的危险,提出一种自主水下航行器的无碰协调控制技术,包含了编队协调控制和无碰策略等多种基本行为的融合。在编队控制中运用基于级联方法的路径跟踪控制技术和参数一致性的协同控制方法,保证了跟踪误差的渐近稳定,采用HRVO算法的无碰避障策略,使得AUV可以同时避开一般障碍物和其他AUV的碰撞危险。仿真结果表明,该AUV编队式无碰协调控制技术可使各AUV在避开碰撞危险的情况下,快速收敛到各自的参考路径,并保持编队的协调一致性。

基于水下打捞与回收技术的研究

就目前水下物体布放回收常用手段存在的一些缺陷作了简要说明。提出了一种采用熔断或爆断螺钉连接和电控法起爆分离的回收水下精密仪器的装置,并对其关键结构和工作原理作了扼要的叙述,同时对该装置的主要部件的结构设计及材料选取作了说明。

基于水下设备指示及回收技术的研究

介绍了目前水下物体定位指示常用手段的一些缺陷之后,提出了一种爆破分离式回收水下精密仪器的装置,并对其工作原理及主要部件的设计进行扼要说明。

胶接技术在工程中的应用

简要介绍了胶接剂的组成及其在工程中的选用原则。对实际应用中通常采用的胶接原理作了定量的说明,在此基础上对胶接前构件的表面处理工艺及表面涂胶方式进行了叙述;同时对胶接技术的使用场合及性能特点也作了说明。

GPIO实现高可靠性RS485/422通信的研究

为解决在不扩充硬件情况下进行串口通讯的问题,在保证总体波特率和可靠性的要求的情况下,通过对GPIO口异步串口通信实现方法的研究,采用DSP实现通讯功能,并在实际产品研制中验证了此方法的有效性。

水下爆炸冲击波作用下小型多舱圆柱壳的弹性响应研究

运用数值计算与水下爆炸试验相结合的方法研究了水下爆炸冲击波作用下小型多舱圆柱壳的弹性响应。文章应用国际通用软件ABAQUS的声固耦合算法分析了小型多舱圆柱壳在水下爆炸冲击波作用下的弹性变形,并进行了水池试验验证。

INS地面自对准的鲁棒性分析

讨论了惯性导航系统（INS）地面自对准的鲁棒性能问题。文中指出当采用两个水平方向加速度计作为测量时，INS的地面自对准稳态性能与设计滤波器所采用的噪声方差无关。但由于自对准的时间限制，实际自对准性能鲁棒性，即滤波器的稳态性能，可以通过鲁棒设计得到改进。利用对策论原理，文中给出了最优鲁律INS自对准设计方案。

基于ARM的双CAN通信系统设计

为了提高通信系统在复杂环境下的可靠和稳定性,本文介绍了一种双通道CAN在基于ARM微控制器的多节点主从式通信系统中的应用方法 ,讲解了双CAN切换原理,同时给出了具有实用价值的典型电路及软件实现流程。实际项目应用表明,该方法切实可行,稳定性好,保证了通信可靠。

CMM软件能力成熟度框架分析

软件能力成熟度模型是一个有明确定义、管理测量和控制程度的特定软件过程。它建立在过住成功软件开发经验教训的分析总结之上，使得整个软件开发过程从无序到有序、从不可控到可控，它的出现极大提高了软件开发效率、缩短了开发周期，同时又保证了交付软件的质量和可靠性。软件能力成熟度模型是一个关系软件开发全周期的系统工作，它涉及到了整个开发进程的方方面面，本文只对软件能力成熟度的产生、作用、简单概念以及其大致的分级情况作一个抛砖引玉式的简单阐述，使大家对它能有一个比较清楚的了解。

从Java类库看设计模式

设计模式是面向对象的软件设计和实现的关键技术,正确的理解设计模式是应用设计模式的前提。本文介绍了组合、观察者两种设计模式的组成、特点和使用条件,分析了其各自在面向对象语言Java类库中的应用。

螺栓连接件抗振性设计及制造

对影响螺栓连接件抗振性的主要因素进行了简要分析与说明。从加工、制造工艺以及紧固件的结构形式出发,结合装配后螺纹载荷的分布状况,采用等强度设计方法,在满足紧固件强度的条件下,通过适当降低其刚度、减小螺纹根部应力集中等措施达到了提高螺栓连接件抗振效果之目的。

圆板结构的试验模态分析

针对圆板结构,采用激振器激励法,DHMA模态分析软件并应用SIMO方法对结构进行模态试验,可获得满足模态置信准则要求的试验数据。

自由伸缩式弹性密封件的设计与制造

从工程实际出发,结合相关密封机理设计并制造出了一种自由伸缩式弹性密封件,该密封件的主要特性是借助结构件本身的弹性变化而产生出弹性力,提高了密封面的预紧力;同时对该密封件的设计思想及结构作了一定的介绍,对其结构特点以及适用场合进行了简要说明。