基于四元数乘法可易性的机器人手眼标定算法

为解决在基于四元数和矩阵奇异值分解的传统手眼标定方法中,机器人末端执行器旋转角度受到限制的问题,提出一种基于四元数乘法可易性的机器人手眼标定算法。首先,使用四元数乘法可易性改写手眼标定旋转矩阵,将组合后的矩阵直接进行奇异值分解,使旋转角不受限制;其次,通过筛选最小奇异值求取旋转矩阵的最优解;最后,将旋转矩阵代入求解手眼标定平移向量。仿真和验证实验的结果表明,相对传统算法,文中算法旋转部分和平移部分的均方根误差分别减少了0.0074和0.0334。

基于角度投影法的稀疏点云圆柱面拟合

在孔轴类零件测量中,针对关节臂式坐标测量机获得稀疏点云去进行圆柱拟合时,存在多义性的问题,提出了一种角度投影查找圆柱拟合初值的方法。首先计算点云重心与测量点的角度来确定投影范围,然后在该范围上进行点云投影,通过投影的圆度计算来查找出最佳的投影方向,将该方向作为圆柱的轴向初值代入误差方程进行迭代计算,拟合最佳圆柱。实验结果表明该算法拟合收敛性好、精度高。