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考虑稳定性的4WD/4WS无人车路径跟踪控制策略研究
1
作者
向婧燕
周奎
+2 位作者
付勇智
许洋
彭旭峰
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2024年第6期349-358,共10页
根据分布式四轮驱动/转向的无人车单轮独可控的特点,提出一种考虑稳定性的路径跟踪控制策略,以提升无人车在高速、低附着工况下的车辆稳定性:具体通过预瞄-跟随理论搭建路径跟踪控制器,实现对无人车规划路径的实时跟踪;并通过滑模控制...
根据分布式四轮驱动/转向的无人车单轮独可控的特点,提出一种考虑稳定性的路径跟踪控制策略,以提升无人车在高速、低附着工况下的车辆稳定性:具体通过预瞄-跟随理论搭建路径跟踪控制器,实现对无人车规划路径的实时跟踪;并通过滑模控制理论对后轮转角和直接横摆力矩进行集成控制,考虑前后轴荷及路面附着系数实现转矩分配,提高车身稳定性。仿真结果表明:相对于未考虑稳定性的路径跟踪控制策略,考虑稳定性的路径跟踪策略在高速双移线工况下,平均横向跟踪误差下降5.2%,质心侧偏角峰值下降57.4%,横摆角速度峰值下降23%;在低附着山路工况下,平均横向跟踪误差下降9.1%,质心侧偏角峰值下降54.3%,横摆角速度峰值下降1.4%,车辆能够保持良好的跟踪能力和行驶稳定性。
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关键词
无人车
路径跟踪
稳定性控制
横摆力矩
四轮转向
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职称材料
题名
考虑稳定性的4WD/4WS无人车路径跟踪控制策略研究
1
作者
向婧燕
周奎
付勇智
许洋
彭旭峰
机构
湖北
汽车
工业
学院
汽车
工程师
学院
湖北汽车工业学院sharing-x移动服务技术平台联合实验室
湖北
汽车
工业
学院
电气与信息工程
学院
湖北
汽车
工业
学院
机械工程
学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2024年第6期349-358,共10页
基金
湖北省科技重大专项(2020AAA001)。
文摘
根据分布式四轮驱动/转向的无人车单轮独可控的特点,提出一种考虑稳定性的路径跟踪控制策略,以提升无人车在高速、低附着工况下的车辆稳定性:具体通过预瞄-跟随理论搭建路径跟踪控制器,实现对无人车规划路径的实时跟踪;并通过滑模控制理论对后轮转角和直接横摆力矩进行集成控制,考虑前后轴荷及路面附着系数实现转矩分配,提高车身稳定性。仿真结果表明:相对于未考虑稳定性的路径跟踪控制策略,考虑稳定性的路径跟踪策略在高速双移线工况下,平均横向跟踪误差下降5.2%,质心侧偏角峰值下降57.4%,横摆角速度峰值下降23%;在低附着山路工况下,平均横向跟踪误差下降9.1%,质心侧偏角峰值下降54.3%,横摆角速度峰值下降1.4%,车辆能够保持良好的跟踪能力和行驶稳定性。
关键词
无人车
路径跟踪
稳定性控制
横摆力矩
四轮转向
Keywords
autonomous vehicle
path tracking
stability control
yaw moment
four-wheel steering
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U461 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑稳定性的4WD/4WS无人车路径跟踪控制策略研究
向婧燕
周奎
付勇智
许洋
彭旭峰
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2024
0
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