管道爬行机器人运动分析与变径结构设计

目前对长距离管道进行巡检、维修的一个有效手段是使用管道爬行机器人携带摄像头及各类工具在管道内部进行运动。为实现这一目标,机器人需要具有的三个重要功能:(1)管道内壁直径尺寸的适应性,(2)竖直管道的爬行能力,(3)管道弯头的通过能力。本文以一种多足履带式爬行机器人为例,对机器人在管道内的运动进行了分析,并根据分析结果给出了一种变径机构的设计方案,为管道爬行机器人的整体设计提供了依据。