一种结合模型及PID的超大型起重机械末端轨迹跟踪控制

针对超大型起重机械作业安全性、平稳性、智能化问题,提出一种重复路径运动控制算法;首先介绍起重机通用运动机构模型,介绍轨迹点获取方法,然后建立臂架运动电液控制模型,提出一种基于模型及PID的轨迹跟踪算法,最后对算法进行仿真验证;仿真结果表明,所提方法跟踪效果好,位置、速度控制稳定性好,收敛快,且运动过程中控制电流变化较小;与纯PID算法相比,文中方法速度控制更平稳,可操作性更强。

AP1000屏蔽式主泵拆装工具研制

从AP1000主泵的组成和安装要求出发,阐述了对应安装工具的设计要点和边界条件。结合AP1000主泵拆装工具的设计方法和自身特点,并在首批主泵安装实践的基础上,阐述了主泵安装操作流程,为后续项目中主泵拆装设备的设计提供技术参考。