基于微分前馈的永磁同步电机位置伺服系统

高性能永磁位置伺服系统既要动态响应快又无超调,传统控制策略难以同时满足两种要求。已有研究成果的基础上,提出了在位置伺服系统中将前馈微分和反馈微分、自适应控制相结合的新型控制策略,在系统微分负反馈的基础上,增加了位置微分前馈控制,可实现控制信号根据误差信号的自适应调节,在确保微分负反馈有效减小超调的前提下,抵消微分负反馈的速度抑制作用,实现了系统发生大位置误差时的无超调性和小位置误差时的实时性。实验结果表明了该策略自适应的有效性,且能实现无超调快速响应控制。

基于农机自动化的悬挂犁耕深自动控制研究

农作物的生长主要依赖于田块,因此进行农业生产时,田块的耕作质量是影响农作物产量的重要因素。目前,国内进行田块耕作时主要是通过手动控制的悬挂犁来实现,因手动控制时易导致耕深的不均匀,耕作质量无法满足农作物生长的需求。为此,基于农机自动化的发展趋势,开发了一种悬挂犁的耕深自动控制系统。耕深控制系统可以按照具体功能分为检测装置、控制装置和执行装置3个部分。工作时,通过电位器实时获取耕深数据,将耕深信号并发送给PIC16F883单片机及其外围电路控制装置,进行数据分析,并将耕深的修正值指令发送给步进电机和驱动电路执行装置,调节悬挂犁的升降和耕作深度。对该系统自动控制的悬挂犁耕田作业时间、实测耕深、耕深范围数据与手动控制条件下所测数据相比较表明:该自动控制系统可实现悬挂犁在各种田块条件耕作下的耕作深度的精准调节,提高了田块耕作质量,延长农机使用寿命,通用性较好,具有较广阔的应用前景。