期刊文献+
共找到1篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
状态受限的小小型型无人直升机轨迹跟踪控制 被引量:15
1
作者 周洪波 裴海龙 +1 位作者 贺跃帮 孙太任 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期778-784,共7页
无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步控制器面临繁琐的对虚拟控制输入信号求导过程.针对此问题,设计了一种基于滤波器的反步控制方法.该方法通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量进行求导,从而显著简化了反步控制律的计算过程.在滤... 无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步控制器面临繁琐的对虚拟控制输入信号求导过程.针对此问题,设计了一种基于滤波器的反步控制方法.该方法通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量进行求导,从而显著简化了反步控制律的计算过程.在滤波器设计过程中,通过限制中间虚拟控制信号的幅值,变化速率以及带宽,以满足系统对状态变量及控制输入信号的约束要求.李雅普诺夫稳定性分析证明了直升机补偿跟踪误差全局指数稳定.仿真研究验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 滤波反步法 无人直升机 轨迹跟踪 李雅普诺夫稳定 状态受限
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部