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状态受限的小小型型无人直升机轨迹跟踪控制
被引量:
15
1
作者
周洪波
裴海龙
+1 位作者
贺跃帮
孙太任
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期778-784,共7页
无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步控制器面临繁琐的对虚拟控制输入信号求导过程.针对此问题,设计了一种基于滤波器的反步控制方法.该方法通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量进行求导,从而显著简化了反步控制律的计算过程.在滤...
无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步控制器面临繁琐的对虚拟控制输入信号求导过程.针对此问题,设计了一种基于滤波器的反步控制方法.该方法通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量进行求导,从而显著简化了反步控制律的计算过程.在滤波器设计过程中,通过限制中间虚拟控制信号的幅值,变化速率以及带宽,以满足系统对状态变量及控制输入信号的约束要求.李雅普诺夫稳定性分析证明了直升机补偿跟踪误差全局指数稳定.仿真研究验证了该方法的有效性.
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关键词
滤波反步法
无人直升机
轨迹跟踪
李雅普诺夫稳定
状态受限
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职称材料
题名
状态受限的小小型型无人直升机轨迹跟踪控制
被引量:
15
1
作者
周洪波
裴海龙
贺跃帮
孙太任
机构
湖南理工学院机械电子工程系
华南理工大学自动化科学与
工程
学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期778-784,共7页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(60736024)
教育部科技创新工程重大项目培育资助项目(708069)
文摘
无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步控制器面临繁琐的对虚拟控制输入信号求导过程.针对此问题,设计了一种基于滤波器的反步控制方法.该方法通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量进行求导,从而显著简化了反步控制律的计算过程.在滤波器设计过程中,通过限制中间虚拟控制信号的幅值,变化速率以及带宽,以满足系统对状态变量及控制输入信号的约束要求.李雅普诺夫稳定性分析证明了直升机补偿跟踪误差全局指数稳定.仿真研究验证了该方法的有效性.
关键词
滤波反步法
无人直升机
轨迹跟踪
李雅普诺夫稳定
状态受限
Keywords
filtering backstepping
unmanned helicopter
trajectory-tracking
Lyapunov stability
state constraints
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
状态受限的小小型型无人直升机轨迹跟踪控制
周洪波
裴海龙
贺跃帮
孙太任
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
15
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