基于反步法的微型四旋翼欠驱动控制

根据微型四旋翼直升机模型和其欠驱动特性,提出了一种欠驱动控制策略,并在此基础上设计了微型四旋翼飞行控制系统基于反步法的控制器。该控制器能够使位置变量和偏航角跟踪稳定,并使俯仰角和偏航角稳定。最后通过仿真对算法有效性进行了检验。

四溴双酚A制备新工艺研究

文章以四氯化碳-水作溶剂,体积比为3:1,在强酸性介质中,以双氧水氧化 HBr,加入磷酸脂盐表面活性剂和Mg-Al-Cl·Na2WO4催化剂,Br2与双酚A量之比为2．1 :1,低温下合成了四溴双酚A。四溴双酚A的产率为97．4％,收率为94．0％,纯度为 99．2％。