工业机器人在特殊位形下的瞬时运动

本文具体分析了工业机器人在特殊位形下的瞬时运动，以ＳＴＡＮＦＯＲＤ机器人为例，分析其在特殊位形下约束运动的性质及允许移动的方向和转动时轴线存在的子空间．得出反螺旋的螺距为零时，处于特殊位形下的６种组合形式，并给出了每种特殊位形在参考坐标系中的反螺旋及存在的运动螺旋的一般表达式和相应的运动图谱．

五自由度串联机器人手部特殊的转动自由度

应用反螺旋理论，讨论当反螺旋是个ｈ≠０旋量时，允许转动轴线在空间分布规律．着重对五自由度串联机器人Ｍｏｔｏｍａｎ的运动性质作出分析。

海蟹步行足系仿生模型轻动性研究

本文在对海蟹观察分析及建立的仿生模型的基础上，以“比耗”作为评价指标，应用空间多关节步行机超确定输入能量最优理论，分析了结构参数和行走方式等对海蟹仿生机构模型轻动性─—能量效率的影响；并从理论上核算了美国ＡＳＶ步行机的比耗。