六自由度装配机械手设计及运动学求解

结合对自动化装配线的应用对象,选定了机械手所要实现的功能。首先,给出了装配机械手的总体方案,总体方案包括机械手本体组成和自由度的分配。确定了机械手各杆臂长度以及各关节的转角范围。其次,对六自由度机械手具体结构进行了建模、虚拟装配,并对部分关键零件进行强度校核。然后,建立了六自由度机械手的运动模型,利用D-H参数法建立了运动模型的各个关节的坐标,并确定各关节的D-H参数,利用Matlab软件对机械手的运动学正解、逆解进行了计算与验算,结果表明了所建立模型的正确性与合理性。其设计理念对以后关节型工业机械手的设计有一定的参考和应用价值。

锻造机械手设计、建模及ADAMS仿真

文章结合对自动化工业锻造流水线的应用对象,选定了机械手所要实现的功能。首先,对该锻造机械手具体结构进行了建模、虚拟装配,并对部分关键零件进行强度校核。然后,把简化的模型导入到ADAMS进行后续的约束和驱动添加,从而获得机械手臂的虚拟样机。并通过运动仿真模拟了机械手臂关节的运动曲线,结果表明所建立模型正确性与合理性。

如何进行内部控制设计及评价

《企业内部控制基本规范》(以下简称《基本规范》)要求我国的大中型企业建立健全本企业的内部控制制度并有效实施。依据内部控制目标和范围,企业可以通过以下程序开展内部控制设计与评价。

中小型食品加工企业简易会计核算法

随着我国社会主义市场经济的繁荣发展，同时伴随着人民生活水平的提高和生活方式的改变，一些小型的食品加工企业如雨后春笋般发展起来，经过几年的打拼，有些逐渐发展为大、中型企业。但由于食品企业的生产过程和销售过程的行业特点，并受到人工成本和会计人员素质的限制，有些食品企业，

浅探价外费用的会计及税务处理

对于销售商品、提供劳务所收取的价外费用，我国的几个流转税的相关暂行条例实施细则中均有明确的规定，除增值税销项税额及符合条件的几个特殊项目外，其范围主要包括：向对方收取的手续费、基金、集资费、奖励费、包装费、运输装卸费、代收款项、代垫款项及其他各种性质的价外收费等。