动态障碍物环境下的扫地机器人路径规划

针对扫地机器人在清扫过程中因无法提前判断动态障碍物而发生碰撞的问题,提出一种动态障碍物环境下的扫地机器人路径规划方法。通过对激光和地图数据的处理,实现动态障碍物的检测与求解;利用改进的二维高斯分布函数结合动态障碍物信息更新地图栅格代价值;结合动态障碍物分析,改进膨胀方式,并引入新型评价子函数系数计算方法和动态阈值设定方法优化动态窗口法(DWA);在栅格代价值更新的地图上,利用全局和局部路径规划算法实现动态避障。实验结果表明:该方法能较好实现扫地机器人对于动态障碍物的提前避让,具有可行性和有效性。

一种面向移动机器人的通用回座算法

当前家用机器人的主流回座方法大都是基于红外信号,也就是说,大多数家用机器人(如扫地机器人、陪伴机器人等)采用的是能够发射红外信号的充电座。由于各厂家的移动机器人模具不同,充电座红外信号不同,导致机器人的回座方法也千差万别。文章介绍一种面向移动机器人、依赖红外信号回座的通用回座方法,该回座方法提供一套完整的软件架构,用以规范回座算法,降低回座算法的开发难度,使得任何一个软件工程师都可以进行回座功能的开发。

家用扫地机器人清扫效率提升方法研究

家用扫地机器人能够凭借一定的人工智能实现路径规划,自主地完成房间所有区域的地面清扫工作。清洁效率是家用扫地机器人性能的重要指标,尽量用最少的时间完成全屋地面的清洁工作。为了提高清洁效率,对路径规划有一定性能要求。文章实现了一种有效提升清洁效率的方法,其由三种方法共同组成,分别为虚拟分区递归弓字型方法、小区域困住检测及脱困方法、导航快速沿边绕障方法。