无人船自主航行轨迹规划策略

针对2种有无航道线参考的无人船自主航行应用场景,提出一种统一且可实施的规划路径生成方法,作为轨迹规划的指引线。为了解决规划问题,采取了对轨迹的路线规划与速度规划进行分离的方式。通过分解和顺序计算,将1个高维轨迹规划问题转换成了2个低维规划问题。然后基于路线的光滑度、路线与参考线的横向偏移距离、与障碍物的碰撞风险等以构建约束,通过构建和求解优化约束函数实现复杂场景中无人船的轨迹规划。