基于改进SIFT特征提取的自主移动机器人环境识别方法研究

为了提高机器人在环境识别中的实时性和准确性,在分析了SIFT描述算子性能及原理的基础上,对SIFT算法在计算描述算子阶段提出自适应修改步长的改进,以及在原先的匹配方法的基础上又加入二次反向匹配,既在一定程度上提高了实时性又对关键点的消除错配起到较好的效果。仿真结果也证明了其有效性。

基于DSP的电气平台硬件设计

设计了基于TMS320F2812的电气平台,通过CPLD架构外围电路,对外扩数据存储器SRAM,外扩高精度数模转换器ADS8364,串行通讯RS-485、CAN的原理与应用做了详细的研究,给出了SRAM、模数转化器、485、CAN收发器与TMS320F2812的硬件接口原理方框图。