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主从式带电作业机器人控制系统 被引量:4
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作者 黄晓萍 鲁守银 谈金东 《计算机系统应用》 2013年第12期188-191,共4页
介绍一种液压驱动的带电作业机器人主从式控制系统.首先简单说明整个系统的组成,系统采用液压驱动方式.然后提出将带电作业机器人控制系统分为主、从控制系统,且主、从控制器都采用微处理器TMS320F2812.最后对控制系统的算法进行研究,... 介绍一种液压驱动的带电作业机器人主从式控制系统.首先简单说明整个系统的组成,系统采用液压驱动方式.然后提出将带电作业机器人控制系统分为主、从控制系统,且主、从控制器都采用微处理器TMS320F2812.最后对控制系统的算法进行研究,提出一种模糊PID控制的闭环控制方案,并进行matlab仿真,结果证明这是一种有价值的控制方案. 展开更多
关键词 机器人 液压驱动 主从式 模糊PID控制 MATLAB
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变电站绝缘设备水冲洗机器人结构优化设计与仿真 被引量:1
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作者 崔孔龙 鲁守银 +1 位作者 谈金东 李辉 《制造业自动化》 2016年第1期56-58,61,共4页
为了提高变电站绝缘子的冲洗效率,对水冲洗机器人的大臂结构尺寸进行优化设计。首先,确定与冲洗效率相关的大臂结构参数,然后,根据要求确定大臂的优化函数进行结构优化,运用约束坐标轮换法求取大臂结构参数,根据实验获取的数值运用MATLA... 为了提高变电站绝缘子的冲洗效率,对水冲洗机器人的大臂结构尺寸进行优化设计。首先,确定与冲洗效率相关的大臂结构参数,然后,根据要求确定大臂的优化函数进行结构优化,运用约束坐标轮换法求取大臂结构参数,根据实验获取的数值运用MATLAB进行仿真,画出运动轨迹。优化的结果可使大臂的末端沿近似的水平线运动,且冲洗效率大大提高。 展开更多
关键词 水冲洗机器人 结构优化 冲洗效率 运动轨迹 仿真
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