动态环境下基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究

针对动态复杂条件下的移动机器人路径规划问题,根据全局静态环境先验知识,提出一种改进蚁群算法。在经典蚁群算法的基础上通过调整转移概率,限定信息素强度的上下界,并引入相关策略解决死锁问题,可以避免初期规划的盲目性,增加解的多样性,提高算法的全局搜索能力,进一步减小算法早熟的可能性。在规划过程中,根据动态障碍物运行方向的变化与否,提出了相应的碰撞避免策略,并针对环境突发状况引入Follow_wall行为进行改进。仿真实验证明,该算法优于经典蚁群算法,可有效地指导移动机器人避免环境中的动态障碍物,获取无碰最优或次优路径,并能更好地适应环境的变化。

相关向量机及在说话人识别应用中的研究

对基于相关向量机和高斯混合模型的说话人识别算法的模型和特征空间进行了一系列的研究。与一些基于语音帧的说话人识别算法相比,该算法将GMM算法作为底层的语音特征提取,从而实现对语音整体上的处理,对常用的两种语音特征美尔频率倒频系数和瞬时频率的表现进行了对比研究;同时,该算法充分利用了相关向量机的所提供的高泛化性、核函数功能和结果的高稀疏性。基于Chains和AHUMADA两个专门用于说话人识别的语音库的仿真表明,该算法在减少相对误差和减少计算量方面有较大的优势。

采用熵的多维K-匿名划分方法

K-匿名是数据发布应用场景下重要的隐私保护模型。近年来数据集K-匿名化的算法得到广泛的研究,Median Mondrian算法是目前唯一的多维K-匿名划分方法。文中研究了Median Mondrian算法,指出其不能有效地平衡数据划分精度与数据隐私安全性之间的矛盾,由此提出基于熵测度机制的多维K-匿名划分方法以及评估K-匿名化结果安全性的测量标准。实验表明该算法是可行的,能有效地提高数据安全性。