基于同时发射声纳环移动机器人导航系统

开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移动机器人上,实现了扫描频率最大可达到66Hz的全景检测。系统中应用了动态窗口法来完成快速障碍回避的运动规划。实际的导航实验表明,系统可用于室内未知环境中的移动机器人快速导航。

跳跃式移动机构的移动机理及实验研究

介绍了一种新型跳跃式移动机构 ,阐述了该机构的移动机理及其控制方法。跳跃式移动机构采用小型振动电机作为驱动 ,利用电机内偏心轮的旋转所产生的周期性的向心力及与工作表面的间歇性摩擦力的共同作用 ,实现机构的跳跃移动 ,两个不同放置位置的电机的组合运用 ,可实现机构可调速的直线运动和回转运动 ,通过一系列实验 。

面向显微操作的混合驱动式微小型机器人的开发与应用

提出了一种适用于显微操作的混合驱动式微小型机器人,它由平面行走模块和纵向微动模块两部分组成.其中,平面行走模块采用尺蠖蠕动式驱动原理,在堆叠式压电陶瓷的驱动下通过2块电磁铁的协调动作可以实现在铁磁性工作台上的前后移动、左右转弯及原地旋转运动;纵向微动模块采用线性音圈电机(LVCM)驱动,通过改进传统音圈电机的结构形式,克服了重力方向驱动时容易产生高频率的振动、重复精度差等非线性问题,实现无摩擦的竖直方向运动.分析了各模块的驱动原理、性能和负载特性,并通过显微操作自动对焦实验验证了所开发的混合驱动式微小型机器人的有效性和其应用的可行性.