基于数据驱动的轮式移动机器人控制

针对两个前轮独立驱动后轮作为万向轮结构的轮式移动机器人,研究左右轮驱动控制系统的协调控制。提出了基于子空间辨识方法的解耦控制策略,将一个双输入双输出系统分解成2个相互耦合影响的单输入单输出系统,直接利用实测的输入输出数据信息设计控制器。充分考虑轮式移动机器人左、右轮驱动控制系统彼此之间的耦合影响,该方法能够避开模型辨识过程,简化控制器设计,减轻计算负担,提高了控制性能。仿真结果表明该方法的有效性和可行性。

基于数据隐私的工作流数据布局

随着信息采集设备及技术的迅速发展,各行业部门的海量数据逐渐具有大数据特征,而传统的“单机”数据处理方式已经渐渐不能够满足数据处理的“实时性”等要求,因此,基于“云计算”强大的性能优势,各行业部门集中已有的“计算”和“存储”资源建立“集群”以处理海量数据。但是,云计算虽然提高各类应用的计算速度,但是各节点之间的数据传输也产生额外的数据传输时间。同时,随着数据保密性要求的提高,部分隐私冲突数据应避免放置在相同或者邻近节点上,以保证数据的安全性。因此,针对这一挑战,提出一种工作流和数据的协同布局方法,以共同优化数据访问时间和隐私数据冲突度。