参数不确定空间机械臂系统的自适应鲁棒性联合控制

本文讨论载体位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机械臂系统的控制问题。基于增广变量法，提出当机械臂与载荷参数均不确定时自由浮动空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的自适应鲁棒性联合控制方法。通过仿真运算， 证实了方法的有效性。

浮动基座空间机械臂系统的动力学建模与惯性轨迹跟踪的滑模控制

本文利用多刚体系统动力学方法对载体位置、姿态均不受控制的浮动基空间机械臂系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量与动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程及运动的广义Jacobi关系。以此为基础,对空间机械臂末端抓手追踪惯性空间期望轨迹的控制问题作了研究。考虑到空间机械臂系统的结构复杂性及某些参数(如液体控制燃料的数量)的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构滑模控制理论,设计了轨迹跟踪控制的变结构滑模控制方案。此控制方案的优点在于:在操作过程中不需要对空间机械臂载体的位置、姿态进行主动控制,因此将大大减少位置、姿态控制装置的燃料消耗。通过对平面三杆自由浮动空间机械臂系统的仿真计算,证实了文中提出的变结构滑模控制方案的有效性。

基于特征的轴类零件参数化设计系统

以特征设计思想为中心,应用面向对象的开发工具ObjectARX和可视化程序设计语言VisualC++6.0比较全面地构建了轴类零件的各种特征(包括图形特征与非图形特征)。把几何信息与非几何信息联系起来,丰富了设计图的信息含量,提高了轴类零件的设计效率。

漂浮基空间机械臂关节轨迹跟踪的增广鲁棒控制方法

讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题 .基于增广变量法 ,解决了空间机械臂系统的控制方程关于系统惯性参数的非线性化问题 ;保持了控制方程关于系统惯性参数的线性关系 .在此基础上 ,针对系统载荷参数不确定的情况 ,提出了关节空间轨迹追踪的增广鲁棒控制方法 ,并应用Lyapunov直接方法证明了提到的控制方案能使系统满足渐近稳定性条件 .通过仿真运算 。

带滑移铰空间机械臂协调运动的复合自适应控制

讨论了载体位置不受控制的带滑移铰空间机械臂载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明 ,系统协调运动的广义Jacobi矩阵及系统动力学方程可以表示为一组惯性参数的线性函数。以此为基础 ,对于系统中存在未知惯性参数的情况 ,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间期望轨迹协调运动的自适应控制方案。仿真运算证实了方法的有效性。

漂浮基空间机械臂分解运动控制的增广自适应算法

本文讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基两杆空间机械臂系统的逆运动学问题，推导了系统的运动学、动力学方程．分析表明，结合系统动量守恒及动量矩守恒关系得到的系统广义Ｊａｃｏｂｉ关系为系统惯性参数的非线性函数．本文证明了，借助于增广变量法可以将增广广义Ｊａｃｏｂｉ矩阵表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数．并在此基础上，给出了系统参数未知时由空间机械臂末端惯性空间期望轨迹产生机械臂关节铰期望角速度、角加速度的增广自适应控制算法．仿真运算。

带滑移铰空间机械臂协调运动的自适应与鲁棒混合控制

讨论了载体位置不受控制情况下，带滑移铰空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的控制问题．结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明，可以得到一组与惯性参数呈线性关系的系统广义Ｊａｃｏｂｉ矩阵及系统动力学方程．以此为基础，针对系统参数不确定但误差范围可以确定的情况，设计了载体姿态与末端抓手惯性空间期望运动轨迹跟踪的自适应与鲁棒混合控制方案．提到的控制方案具有不需要测量空间机械臂载体移动的位置、速度及加速度的显著优点，且由于在控制部分对不确定参数采用保持鲁棒性的方式，计算量较小，有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾．仿真运算，证实了方法的有效性．

漂浮基空间机械臂关节空间轨迹的鲁棒自适应跟踪控制

本文讨论了具有不确定系统参数的漂浮基空间机械臂系统的控制问题。由于载体的位置与姿态均不受控制,空间机械臂系统的控制方程失去了关于系统惯性参数的线性性质,给控制系统设计带来极大的困难。基于增广变量的思想,我们克服了上述难点,保持了控制方程关于系统惯性参数的线性关系;在此基础上,针对系统中机械臂参数不确定、载荷参数未知的情况,提出了关节空间轨迹追踪的鲁棒自适应控制方案,并应用Lya-punov直接方法对上述控制方案的渐近稳定性条件作了证明。提出的控制方案适用于空间站舱内机械手控制系统设计。仿真运算证实了该方法的有效性。

绿色制造评价系统的研究及应用

论述绿色制造及其评价系统 ,并通过实例验证了该评价系统的可行性和实用性。

疲劳拉伸机冷却循环系统噪声治理

以某一金属材料疲劳拉伸机的冷却循环系统为对象,分析了该系统产生噪声的原因,研究和制定其降噪措施,并对系统进行隔声与吸声治理。

触头系统二次振动及消除方法初步研究

本文对直动式交流接触器中的触头系统在动、静铁心吸合过程中第二次振动的系统响应进行分析,并提出从机械结构上消除触头系统第二次振动的方法,为设计新型的触头系统提出了理论基础和改进设计的具体措施.

高效排杂熔剂过滤净化工业纯铝

探讨了熔剂过滤净化工业纯铝的效果及其净化机理。结果表明 :合适的熔剂组成及处理工艺是保证其具有高效排杂作用的关键 ;采用特定的熔剂 (CJ 5 )和过滤工艺 ,在适当的加入量 (3% )和熔炼温度 (72 0℃ )条件下 ,对不同品位纯铝的除杂率和针孔率降低幅度分别可达 70 %～ 82 %和 6 0 %～ 88% ,显著提高了材料的强度和塑性 ,尤其是塑性可提高约 70 % ;其高效排杂作用的关键在于该方法具有将铝的熔化—熔剂过滤—熔剂吸杂溶杂三个过程实现于熔炼全过程中的独特性 ,符合以排杂为主的净化原则 ,充分发挥了熔剂排杂净化效率。

高效铝熔体综合处理技术及其效果

探讨了铝熔体高效净化、富铁杂质相变质和晶粒细化处理技术的效果及其相互关系。提出净化是铝熔体处理的关键 ,是细化和变质的基础 ;据此研究了高效铝熔体综合处理技术 ,其效果显著。对压力罐用铝材的除杂率和针孔降低率分别达 82 .0 %和 87.0 % ,铸态晶粒平均尺寸减小了 18.6倍 ,杂质相也由较粗大长针 (片 )状变成弥散细小的圆球状或短棒状 ,从而使材料的力学性能 。

漂浮基空间机器人协调运动的自适应控制与鲁棒控制

讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题。借助于虚拟扩展系统的控制输入与输出 ,克服了漂浮基空间机器人系统控制方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点 ,保持了控制方程关于惯性参数的线性函数关系。以此为基础 ,针对末端抓手所持载荷参数是未知及不确定的两种情况 ,分别设计了载体姿态及末端抓手惯性空间轨迹协调运动的自适应控制方案与鲁棒控制方案。

金属体积成形过程中温度场的分析

以耦合的方式来处理体积成形过程中塑性变形和温度场之间的相互影响和相互作用 ,开发了一套能进行热力耦合分析的刚塑性 /刚粘塑性有限元模拟软件HFORGE2D ,并利用该软件对镦粗过程和模锻过程进行了数值模拟 。

模具粗糙度对板材拉延件摩擦特性的影响

金属板材拉延是一个复杂的塑性变形过程,广泛应用在各种大型汽车覆盖件等零件生产中。介绍了金属带料弯曲拉伸试验机的工作原理和试验方法。该试验机能很好地模拟凹模圆角区的摩擦场变化规律;通过选用不同的模具表面粗糙度,改变带料拉伸力、变形速度和成形头平均面压,测出摩擦因数的变化规律,用以研究模具表面粗糙度等对板材拉延件摩擦特性的影响。研究表明,适当降低模具表面粗糙度,有利于发展边界润滑,减少摩擦热的产生和作用。该研究方法把拉延过程中的摩擦、磨损和润滑有机地结合起来,为优化拉延件加工的摩擦条件奠定了理论基础。

ADC12铝合金在水蒸汽中的腐蚀行为

铸态和固溶化处理的ADC12铝合金在 90℃水蒸汽中的腐蚀试验表明 :铸态铝合金基体腐蚀是以Al-Cu为基的第二相化合物 ,而以Al-Fe为基的化合物不会引起基体腐蚀 ;经固溶化处理的铝合金基体腐蚀是由Al-Fe为基的化合物引起的 。

电流变液体性能的试验研究

以SrTiO3/PANI合成粒子为分散颗粒,通过试验研究分析颗粒的体积分数、不同的分散介质和添加剂对基于SrTiO3/PANI合成粒子的电流变液体性能的影响。试验结果表明:蓖麻油作为分散介质与SrTiO3/PANI粒子组成的电流变液体其电流变性能良好。通过回归分析得出基于SrTiO3/PANI合成材料为粒子的电流变液体在上述条件下的屈服切应力与电场强度的关系表达式。研究结果将为同类电流变液体的工程应用提供理论依据。

迭代学习控制理论的发展动态

迭代学习控制 (IL C)适合于具有某种重复运动 (运行 )性质的被控对象 ,可实现有限时间区间上的完全跟踪任务 .本文综述了迭代学习控制的基本内容和最新发展动态 ,对迭代学习控制的基本理论进行了分类研究 ,并讨论其存在的问题和发展趋势 .

带滑移铰空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制

讨论了载体位置与姿态均不受控制的带滑移铰空间机器人的控制问题。为了克服空间机器人系统控制方程关于惯性参数的非线性性质,空间机器人被表示为欠驱动形式的机器人系统,其优点在于保持了系统动力学方程关于惯性参数的线性性质。对系统的运动学分析表明,联系机械手末端运动速度与机器人关节角速度的增广广义Jacobi关系,亦可以表示为一组惯性参数的线性函数。以此为基础,针对系统参数不确定的情况,设计了空间机器人跟踪惯性空间期望运动轨迹的鲁棒混合自适应控制方案。由于在上述系统运动学、动力学分析中耦合了系统动量守恒关系,提到的控制方案具有不需要测量、反馈空间机器人载体位置及移动的速度、加速度的优点;此外,由于上述控制方案仅在参考速度、加速度的计算中采取了参数调节方式,而在控制部分对不确定参数采用了保持鲁棒性的方法,有效地减少了计算量,有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾。仿真运算,证实了方法的有效性。