工业机器人标定技术分析与研究

提出一种能有效提升工业机器人绝对定位精度的标定方法.根据测量过程中机器人基坐标系和法兰坐标系所具有的“隐藏性”特点,通过建立机器人位置误差模型,推导出机器人末端位置误差与工业机器人模型参数误差的关系方程.求解该方程得到参数误差辨识与补充结果,并实现利用机器人关节角对误差进行补偿.研究结果表明:基于机器人位置误差模型的标定方法,有助于提高机器人的绝对定位精度.