基于机械对称性的环保机械产品创新设计

机械对称性表现为机械系统内部存在的广泛对称性质,其功能对称性、原理对称性和结构对称性之间作用紧密,蕴含着大量对称性知识.分析机械对称性知识在机械设计、工艺规划和故障诊断等领域的应用,指出根据机械对称性知识来进行环保机械产品创新设计的基本思想;建立基于机械对称性知识的机械产品创新设计模型.以环保机械产品智能水面垃圾清洁船的设计为实际设计应用,实现基于机械对称性知识的环保机械产品的创新设计,验证机械对称性在机械产品创新设计方面的实用性与有效性.

基于前馈LADRC的机械臂轨迹跟踪控制

针对机械臂轨迹跟踪精度受系统耦合、参数摄动和外界干扰等影响的问题,提出了一种基于前馈线性自抗扰控制器的机械臂轨迹跟踪控制方法。建立串联二自由度机械臂的动力学模型,设计基于前馈线性自抗扰控制器的轨迹跟踪控制系统,通过引入自抗扰控制器参考角加速度前馈对控制系统性能进行仿真分析和实验验证。研究结果表明,与传统线性自抗扰控制器相比,所提出的控制器可明显提高机械臂轨迹跟踪控制精度,系统不确定参数具有强鲁棒性。