基于十字交叉激光法的机器人TCP校准系统开发

在工业机器人应用于弧焊、点焊、涂胶等接触任务过程中,为实现工具中心点(TCP)位姿误差高效校准,提出基于U形激光测量传感器的TCP非接触式测量系统。该系统采用十字交叉激光法进行误差模型测量和更新末端工具坐标,实现机器人预设运行轨迹的自动修正,克服了离线编程中因工具坐标系发生偏移而导致的焊接质量的不确定性。系统通过TCP校准程序测量TCP与机器人末端法兰中心的相对位置,校准结果重复精度优于0.6077 mm,验证测量结果的准确性和运动轨迹精度。

基于双目视觉定位的机械臂智能抓取控制研究

随着科技的发展,机械臂开始往更加智能化、自动化的方向发展,单单依靠传统的通过示教器执行单一指令的机械臂已远远不能满足各类复杂的生产和服务。为了让机械臂更加智能化和科技化,通过赋予其双目视觉感知模块和智能控制系统,对机械臂智能抓取控制进行研究。采用HSR-Co605协作机械臂,基于双目视觉相机在ROS系统进行仿真建模、运动规划、障碍物规避等试验;在复杂环境下实现了机器人双目视觉模块自主识别定位物体,同时对周围障碍物进行避障规划,实现机械臂自主运动规划及智能抓取操作。在不同场景下进行了智能抓取试验,并对其试验结果进行了分析,为后续机械臂能更好地适应复杂的工作环境以及产业化发展提供参考。