用直接采样方式实现电能计量的方法

针对目前电能的计量方法无法集电力系统数字化需要的各种参数测量于一体的缺点,本文提出了用直接采样实现电能测量的方法,通过对电压和电流进行间隔采样后计算,得到被测的功率,可以在保证精度的前提下有效减少采样点数和计算时间。文中对该方法的测量误差进行深入分析,得到采样间隔和系统误差之间的关系,并对采用DSP实现的方法和关键问题进行探讨,给出了实用的数字处理算法。

基于输入有界机器人鲁棒自适应控制策略研究

本文针对常规机器人的鲁棒控制器设计的保守性和实际中执行机构输出的有界性产生矛盾,设计出一种新型输入有界的机器人鲁棒自适应控制器,解决了力矩受限情况下机器人控制器的设计问题,为机器人向小型化、节能型等特殊要求领域发展,提供了一条新的途径。