一种平面并联机构的轨迹规划与仿真验证

通过分析一种平面并联机构间的复杂几何关系及精确的几何作图,并结合虚拟样机的建模仿真技术提出了一种新的轨迹规划方法。该方法通过逆向仿真的思想能有效实现系统原驱动关节的精确轨迹规划。该方法避免了运动学逆解的计算,从而克服了传统方法中的运动学逆解不唯一、计算量大、实时性差等缺点,而且还能保证末端轨迹和各个关节的位移、速度、加速度的连续性,求解过程形象、直观。最后通过某并联机构的运动学仿真验证了该轨迹规划方法的可靠性及精确性。

6000t/h 悬臂式斗轮取料机液压变幅振颤及下溜故障的分析处理

国家重点工程秦皇岛港煤四期引进的两台大型悬臂式斗轮取料机，是由日本三菱重工设计制造的，其悬臂的变幅采用液压缸进行操作，悬臂长４０米，装料后总重１２ＭＮ，投产一段时间后，在向下变幅的过程中，悬臂发生了振颤和下溜现象，给生产和安全带来了巨大的影响，因停...

翻车机端环轨道的焊接

翻车机在我局的港口装卸生产中起着非常重要的作用,由于端环轨道经常出现断裂,致使翻车机不能正常工作,严重影响我局的装卸生产。 由于设计方面和长期频繁使用等原因,发现翻车机端环轨道首先从轨道压板螺栓孔边缘出现裂纹,而后向轨道腹部扩展,造成轨道断裂而无法使用。如果轨道断裂废弃不用,购买新轨道,由于我国没有这种类型的轨道,必须从日本进口。