基于工业焊接小车的视觉伺服控制算法研究

针对基于视觉传感器的焊接小车,提出了提高跟踪精度和鲁棒性的视觉伺服控制方法.首先,建立了图像特征的数学模型,并设计了错误数据的检测算法,其次,对于折线焊缝跟踪过程中存在的位置延迟问题,采用了一种自适应视觉伺服控制结构.这种自适应结构在线检测焊缝方向,并能够在焊缝方向发生变化时对控制参数进行相应的调整.针对该控制结构,设计了基于Kalman滤波器的焊缝方向变化检测算法、参考像素坐标调整算法以及预测与实时调整相结合的控制方法.焊缝自动跟踪实验表明所提方法具有较强的鲁棒性和较高的精度.

压力管道安装质量的影响因素及其控制探究

压力管道在安装过程中会受到多方面因素的影响,如果安装质量得不到保证,那么就可能会大概率地发生有害介质泄漏,造成中毒、火灾爆炸、环境污染等灾害。如果对相关的影响因素进行分析并且进行合理控制,那么压力管道的安装质量会有明显提升。

非晶硅面阵探测器的焊缝DR检测质量研究

图像质量是制约非晶硅面阵探测器焊缝DR(DigitalRadiography)检测的重要因素。文中提出了3个算法:建立数学模型对探测器的不一致性和噪声进行校正,提高了焊缝原始图像的质量;对噪声采用在时间域上平均序列帧图像,减少了噪声对焊缝缺陷特征的混淆;运用非锐化掩模滤波算法,加强微细缺陷特征,提高了微细缺陷的可分辨性。基于上述3个算法,焊缝DR图像质量得到提高,并可以与胶片相媲美。

压力容器焊缝的数字射线探伤技术研究

在压力容器焊缝检测中,X射线是常用的检测手段,传统的射线曝光胶片方式有探伤效率低、缺陷判读复杂等诸多不足。文中以非晶硅面阵探测器为成像器件,按照优化理论组建了焊缝数字射线探伤系统,并建立了曝光优化曲线,为压力容器焊缝探伤提供最优参数指导;针对噪声引起图像降质的特点,考虑到工程应用对算法速度的要求,提出了在时间域的图像处理手段,避免了降噪的同时模糊缺陷特征的矛盾。文中还通过现场的试验数据,对探伤质量进行了IQI灵敏度测试,试验结果表明,探伤质量达到胶片最高级B级水平。