基于RoboCup比赛的全景视觉系统镜面设计

为了满足RoboCup机器人足球比赛对图像的要求,同时为避免由双曲面镜面、抛物面镜面等传统镜面构成的全景视觉系统引起的图像变形,依据不同成像特点的镜面,提出了一种由水平等比例镜面、垂直等比例镜面、平面镜面构成的新型组合镜面,获得了视场为360°的图像,并使图像在最远约7m的水平范围内和相应的约1m的垂直范围内无变形失真.最后给出了实际应用中的成像图.