基于Kalman过滤器的实时拖拉机位置确定系统(英文)

该文提出了一个实时拖拉机位置确定系统 ,该系统由一个六轴惯性测量单元 (IMU )和一个 Garm in全球定位系统(GPS)组成。在系统中 ,设计了一个 Kalm an过滤器来综合两个传感器的信号 ,以滤去 GPS信号中的噪音 ,融合冗余信息 ,最后得到一个有较高更新速度的输出信号。此外该系统还能够补偿 IMU的偏移误差。通过使用该系统 ,低价的 GPS可以替代高价的 GPS,并且保持良好的精确性。试验和融合结果表明该系统确定的拖拉机位置误差比单一使用 GPS的系统的误差要大大减小 :当拖拉机速度约为 1.3 4m /s时 ,该系统东向轴的平均偏差为 0 .48m ,而 GPS的平均偏差为 1.2 8m ;北向轴的偏差从 1.48m降为 0 .3 2 m。系统的更新频率则从原有 GPS的 1Hz增加到