基于9DOF IMU的AUV惯性导航技术研究

水下机器人(underwater vehicle)惯性导航技术是目前机器人控制技术的难点,通过加装不同类型的IMU组件,可以实现水下机器人姿态、方位等参数的测量,并将这些参数作为反馈输入来实现水下机器人的精确控制;针对低成本微惯性传感器的应用特性,采用Sparkfun、Arduino Mega和Raspberry Pi,设计了基于Raspberry Pi集中处理、Arduino控制板分布式控制的微小型捷联惯导系统,实现了水下机器人惯性导航系统的全部导航和制导参数读取,包含位置坐标、线速度、角速度、姿态角、方位角等信息,通过水池试验表明应用表明本系统满足Eco-dolphin的水下定航控制要求。

Western experiential pedagogy in study-abroad

西方海外教学法以实践为纲,认为实践是海外课程与本国课程的主要区别.此教学法将学生的海外经历作为教学的出发点,并和课堂教学融于一体.文章从海外教学法的角度对如何使初学者在短训班内也能成功地完成课外交际任务,并为其以后长期学习汉语打下良好的基础这一问题进行了论述.