PROFIBUS-DP总线在石油钻机电传动系统中的应用

论述PROF I BUS-DP现场总线的基本特性,论述了PROF I BUS-DP现场总线在石油钻机电传动系统中的应用,并给出了系统的通信设置方式。最后对抗干扰措施进行了说明。

石油钻机独立转盘变频改造

本文以胜利油田黄河钻井五公司40666井队转盘变频改造为例,论述了变频器在石油钻机电传动系统中的应用,并对系统总体方案进行了介绍。

滚齿加工中滚刀的合理使用

在滚齿加工中,滚刀的制造精度、安装误差、重磨误差对齿轮加工精度有很大影响,这就要求我们在滚齿加工中合理地使用滚刀,控制滚刀在滚切齿轮时造成的齿轮加工误差,提高齿轮加工质量。

六自由度机器人的运动学分析及码垛轨迹规划

现如今生产过程中的码垛场景多为专用的四自由度码垛机器人,通用性和灵活性较差。为提高码垛过程中机器人的通用性和灵活性,实现六自由度串联机器人的码垛,根据改进D-H法,在UR5机器人各关节末端建立固连坐标系,推导出UR5的正运动学变换矩阵及逆运动学各关节表达式。使用梯形速度控制,确定了码垛过程中直线轨迹部分的运动规律,得到了码垛过程中圆弧轨迹部分的坐标转换关系及机器人末端运动过程。在空间中规划出码垛时机器人末端轨迹,并进行仿真。绘制了各关节运动曲线,表明机器人在码垛过程中轨迹平滑,运行平稳,对六自由度串联机器人的码垛研究具有参考意义。

基于改进量子遗传算法的机器人关节轨迹优化

电子元器件体积较小,对它进行分拣较一般分拣工作困难且工作量巨大,应用机器人分拣可大大提高工作效率。采用七次多项式曲线插值的方法进行轨迹规划,使运动关节的角速度、角加速度和角急动度曲线光滑连续;提出一种改进的量子遗传算法,引入正态分布概率密度函数以改进量子门旋转角步长策略,对关节运动轨迹进行最短时间优化,使机器人能够在满足非线性约束条件的基础上具有最优关节轨迹曲线。仿真结果表明:该轨迹算法能够快速有效地缩短机械臂关节运动时间。

抽油杆用钢高频感应熔覆Ni基复合涂层研究

为提高抽油杆的耐蚀性能,采用高频感应熔覆工艺在抽油杆用钢35CrMo基体上制备了不同的复合涂层。对多组涂层成分进行对比试验结果表明,在保证一定涂层厚度的基础上,最佳熔覆电流为1380～1400A;加入适量的稀土能够细化晶粒和提高涂层致密度,添加保护剂能够给熔覆过程提供一个良好的环境,从而保证生成的图层光滑,无孔洞、夹杂等缺陷;当配方为KF-300C+6%稀土+保护剂、熔覆电流为1400A时试样的耐蚀性最佳。

气控换挡装置的设计与应用

设计了一种气控换挡装置,解决了三个方面的问题:一是在手动换挡很难实现的场合,可实现远程气控制换挡;二是通过远程气压控制,可使换挡齿轮正反轻微转动,实现微调;三是在远程控制室观察仪表,可以及时了解传动系统所处状态。