一种适用于SINS动基座初始对准的新算法

在运载体运动情况下,提出了一种适用于捷联惯导系统(SINS)初始对准的新算法,该算法以惯性空间为过渡参考基准,即建立了初始时刻惯性坐标系(i0系)和初始时刻捷联惯组惯性坐标系(ib0系)两个惯性坐标系。将捷联惯组坐标系(b系)与导航坐标系(n系)之间的初始对准姿态矩阵的实现分解为三步骤:(1)通过地理位置和初始对准时间求解i0系至n系的变换矩阵;(2)通过惯导比力方程变形,引入测速仪速度辅助,求解从ib0系至i0系的常值变换矩阵;(3)使用姿态更新算法实时计算b相对于ib0系的变换矩阵。最后,载车运动环境下的初始对准试验结果表明航向角对准精度达到了0.1°(1σ)。

基于DSP的永磁无刷直流电动机速度控制

针对常见有刷直流电动机的一些缺陷,提出了基于DSP来实现永磁无刷直流电动机速度控制的一种方案。介绍了当前无刷直流电动机控制的发展趋势和常见的新型控制方法,最后采用端电压过零检测法和预定位起动方法,实现了基于TM S320LF 2407的无位置传感器永磁无刷直流电机的速度控制。

车载捷联惯导系统的初始对准研究

文中采用双位置初始对准的技术方案,给出了双位置初始对准及陀螺测漂的基本原理,针对车载捷联惯导系统的特点,进行了大量的实验研究,并将改良卡尔曼滤波算法运用到车载捷联惯导系统中。实验结果表明,双位置对准方案消除了陀螺常值漂移和加速度计零偏对准精度的影响,并且,在对准的同时标定出陀螺常值漂移和加速度计零偏,在导航状态给以补偿,有效地提高了导航定位精度.

捷联惯导系统动基座初始对准中的可观测性分析

用分段定常系统可观测性分析理论和方法对系统动基座初始对准时的可观测性进行分析 .定性地得出了载体的各种机动特性对捷联系统对准过程可观测性的影响结果 .采用卡尔曼滤波法 ,对平台误差角进行了估计 ,给出了仿真曲线 .结果表明 ,动基座对准过程中 ,载体的线运动和角运动在一定条件下能提高系统的可观测性 ,从而提高卡尔曼滤波器的估计速度和精度 .

双位置初始对准技术在车载捷联惯导系统中的应用研究

针对车载捷联惯导系统的特点 ,采用双位置初始对准的技术方案实现其初始对准 .重点介绍了双位置初始对准及陀螺测漂的基本原理 ,进行了大量的实验研究 ,并采用改良卡尔曼滤波算法进行实验数据的处理 .实验结果表明 ,双位置对准方案消除了陀螺常值漂移和加速度计零偏对对准精度的影响 ,提高了对准精度 ,并且在对准的同时标定出陀螺常值漂移和加速度计零偏 ,在导航状态给以补偿 。

惯性平台内、外框架结构系统的动力响应分析

应用有限元数值计算方法,对某型号惯性平台内、外框架结构系统进行了动力响应分析,得到了结构系统在承受正弦周期载荷时的响应曲线、谐振频率、谐振频率点的振型及最大振幅,建立了平台内、外框架结构系统(外框架→内框架→台体)各部分响应的传递关系。通过分析计算,对如何提高结构系统的动态性能提出了方法和建议,为今后型号的改进和设计奠定了基础。

捷联惯测组合台体的静、动态特性分析

文中应用有限元数值计算方法,建立了捷联惯测组合台体结构的三维有限元模型,分析计算了其静、动态特性,给出了台体结构在大过载环境下的应力和变形图和0～2000Hz 内的固有频率及振型,并对如何提高台体结构的动态性能提出了建议,为其进行进一步的动力学分析奠定了基础。

车载激光捷联惯导系统的快速初始对准方法

首先建立了捷联惯导系统的误差模型,并对系统的误差模型进行了可观测性分析,然后针对车载激光捷联惯导系统的特点,采用卡尔曼滤波方法,对姿态误差角进行了估计,给出了方差仿真曲线。通过计算机仿真结果的分析,提出了一种快速估计方位失准角ψD的方法,从而大大缩短了初始对准时间。仿真结果表明将该方法应用于车载激光捷联惯导系统初始对准中是有效的。

圆锥积分算法在划船效应补偿算法中的应用

介绍了捷联惯导系统中圆锥补偿算法与划船误差补偿算法之间的相似性;根据它们之间的相似性得出了一简单的公式,该公式能够将一种圆锥补偿算法转换成相应的划船误差补偿算法;此外还给出了该公式的推导过程及几种高精度补偿算法;最后进行了仿真。