服务机器人导航技术研究进展

针对目前服务机器人导航技术在实际应用中特别是在复杂动态工作环境下适应性弱的问题,总结阐述了服务机器人导航的基本方法、实现过程和最新研究成果,可为服务机器人自主导航并顺利完成服务任务提供参考。首先,着重分析了目前较为常见的磁导航、惯性导航、传感器导航和视觉导航等多种导航技术的基本原理以及优缺点,并总结了这些技术在服务机器人上的应用范围。然后,针对服务机器人导航过程中涉及的机器人定位和路径规划这两个主要过程,介绍了相关的算法以及最新的研究进展。研究结果表明,要提高服务机器人导航的适应性和智能化水平,改善导航精度不高以及可靠性差等问题,需根据实际情况选择合适的导航方法,同时进一步研究包括智能空间、多传感器融合等相关新技术。

关于航天企业战略管理的探讨

航天工业主要是研究航天飞行器、空间设备、武器系统以及地面保障系统的高科技产业。航天企业具有高新技术密集的特点,能够反映国家的科技水平与工业水平。我国航天工业经过数十年的发展,在推动我国综合实力方面具有重要作用。改革开放之后,我国经济制度发生较大的转变,航天工业也由单一的生产模式转变为多元化生产模式,既要兼顾科研生产,又要进行产品经营,在此过程中,许多航天企业难以调整自身的战略,导致企业的经济效益下降,限制了航天事业的进一步发展。因此,文章主要针对航天企业战略管理展开分析。

一种基于IMU的机相扫雷达阵姿测量方法

从高精度机相扫雷达的需求出发,分析了传统阵面测角方式的缺陷。论述了以高精度惯性元件构成的惯性测量单元(IMU),在雷达天线阵面测角功能上的工作原理和实现算法。提出了将转台伺服方位信息作为IMU的量测对象,进行精确对准的方法,达到减小角度误差的发散速度的目的,从而满足系统对天线阵面的测角精度要求。仿真实验验证,结果与要求一致。

速率偏频激光捷联惯组加速度计分析

速率偏频激光捷联惯组的定向精度除与激光陀螺仪有关外,还与加速度计有关,因此,研究加速度计的指标体系对提高整个速率偏频激光捷联惯组的性能和精度有重要意义。从初始对准和航向保持两个方面研究了加速度计对定向精度的影响:加速度计零偏误差和随机游走均会导致初始对准航向角误差。为了得到高精度的航向保持精度,速率偏频激光惯组的3个加速度计的漂移趋势需要保持一致。试验结果表明,加速度计的零偏稳定性提高4倍,初始对准航向角统计精度提高30%;加速度计精度相同情况下,加速度计漂移趋势一致的速率偏频激光捷联惯组,相比其漂移趋势不一致的速率偏频激光捷联惯组,航向保持精度提高了57%。

转位机构对速率偏频激光惯组影响研究

本文分别从转位机构单向和正反两个方向的转动转速不平稳性对速率偏频激光惯组的影响进行了分析,单向转动过程中的正转速率不平稳,等效东向陀螺零偏的影响为常值;正转和反转过程中均不平稳,使等效东向陀螺产生和转位机构的转速相对误差呈三角函数关系的测量误差,通过控制转位机构转动速率平稳性,可以减少转位机构在整圈转动过程中等效的陀螺误差。试验验证结果表明,其他条件不变情况下,转位机构的速率平稳性提高6倍,初始对准误差精度提高了42%。

基于机器视觉的全自动换电机器人定位系统

全自动换电机器人代替人工,实现了电动汽车内电池的自动更换.其定位系统解决了电动汽车停放随机性导致的电池定位难题,是换电机器人成功换电池的关键.该定位系统以机器视觉技术为基础,通过单目相机拍照,获取电池的姿态信息,实现了对电池的精确定位.介绍了全自动换电机器人视觉定位系统的设计方案、组成及工作步骤,并通过实验证明该系统具有较高的精度和准确性,安全可靠.

激光导引AGV车载控制系统结构及其实现

自动导引车(AGV)电路控制系统设计是实现其功能的关键环节。文中在分析AGV功能需求的基础上,通过面向对象设计的理论,采用模块化设计方法,以TMS320F28335芯片作为控制核心,设计了AGV的电路硬件结构,为后续的软件测试搭建了实验平台。

激光捷联惯组失效模式分析及性能评估方法研究

通过对激光捷联惯组各组成部分的失效模式进行分析,提出了一种不拆弹标定技术,并对激光捷联惯组的性能进行评估。通过试验验证,位置和速率残差小,适合工程应用。

石英加速度计贮存延寿试验薄弱环节的辨识

目的导弹贮存延寿一直是国内外较为关注的重点话题,但是从元器件到整机失效退化参数的获取一直是延寿技术的难点。为了准确获取石英加速度计在贮存延寿试验有效的退化参数以及退化失效的本质,提出了一种辨识延寿试验薄弱环节的手段以及失效判断方法。方法首先从材料级、部件级、整机级展开研究,分析各个部件的关键输出参数随环境应力变化的趋势;然后对退化参数采用二阶变化量进行驻点分析,判断加速度计临界失效点。结果试验表明,通过对加速度计薄弱环节辨识,能分离加速度计退化参数,结合二阶驻点分析,可以直观预判加速度计退化趋势与寿命。结论采用驻点分析,能有效识别加速度计在贮存延寿试验中最易失效的环节,进而为石英加速度计在导弹贮存延寿时提供最直接的理论依据。

差速驱动六轮导引车运动轨迹分析

自动导引车行驶轨迹编程是其运动控制的关键环节。在分析自动导引车系统结构及运动原理的基础上,针对其驱动单元和车体进行运动学建模,推导出六个车轮在运动过程中的实时坐标并,根据车体的几何尺寸及运动轨迹规划,对车体运动过程进行仿真。实验中车体位姿验证了模型及理论分析的正确性,为六轮自动导引车行驶路径提供了可参考的模型和算法。

自动导引车在工业4.0中的应用

随着工业4.0概念的逐步成熟,智能化工厂、智能化生产以及智能化物流将是未来很长一段时间的发展模式,传统的制造企业会面临智能化的升级和转型。在此背景下,从提高工业化生产自动化程度的角度入手,在生产流水线中引入自动导引车。然后针对每一种导航方式分析其优缺点,并且结合现代化生产方式的特点,通过对具体的应用案例进行分析,从原理上重点阐述了激光导引的情况,同时分析了自动导引车(AGV)的发展趋势,为企业后续在选择适合自身特点的自动导引车方面提供了参考。