期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
露天煤矿无人驾驶矿卡安全冗余设计与研究
1
作者
丁震
王鑫
刘思哲
《煤炭工程》
北大核心
2023年第S01期23-29,共7页
针对矿卡无人驾驶的运行安全问题,以矿卡的角度,分析了矿卡无人驾驶系统架构,设计了无人驾驶矿卡安全冗余整体框架。在此基础上,针对线控系统,进行了双控制器、双通信总线、多传感器和多执行套件的安全冗余设计方法;针对车载无人驾驶系...
针对矿卡无人驾驶的运行安全问题,以矿卡的角度,分析了矿卡无人驾驶系统架构,设计了无人驾驶矿卡安全冗余整体框架。在此基础上,针对线控系统,进行了双控制器、双通信总线、多传感器和多执行套件的安全冗余设计方法;针对车载无人驾驶系统,进行了硬件、软件和作业安全的安全冗余设计。通过合理的安全冗余设计和安全冗余控制策略,可以确保矿卡能够安全、可靠地工作,防止故障发生,提高矿山生产效率和安全性,降低生产成本。
展开更多
关键词
无人驾驶矿卡
线控系统
车载无人驾驶系统
安全冗余设计
下载PDF
职称材料
基于深度学习的井工矿车道线检测算法
2
作者
毛自新
张奕
《煤炭工程》
北大核心
2023年第S01期169-175,共7页
针对在井工矿辅助运输装备作业复杂环境下,传统车道线检测算法精度低、鲁棒性差等问题,文章提出一种基于深度学习的井工矿车道线检测算法,采用UFLD行索引车道线检测算法,并根据井下实际道路场景,自定义标注车道线规则,建立一种涵盖非结...
针对在井工矿辅助运输装备作业复杂环境下,传统车道线检测算法精度低、鲁棒性差等问题,文章提出一种基于深度学习的井工矿车道线检测算法,采用UFLD行索引车道线检测算法,并根据井下实际道路场景,自定义标注车道线规则,建立一种涵盖非结构道路下的车道线数据集,从而实现对井下非结构性道路的车道线检测任务。相较于传统车道线检测算法,该算法充分利用了深度学习中先验知识的有效信息,实现了对不同道路场景下的车道线检测任务的兼容性。通过分析基于自建数据集模型训练及检测指标的评估结果表明,该算法提高了对井下车辆车道线检测任务的能力,为井下辅助运输车辆智能驾驶系统的高阶功能应用奠定了基础,且在提高检测精度的同时,保证了其在检测非结构车道场景车道线任务中的鲁棒性,并通过TensorRT架构进行模型推理加速及部署,验证了其在井工矿场景的有效性和工程化部署的可行性。
展开更多
关键词
智慧矿山
深度学习
车道线检测
智能驾驶系统
下载PDF
职称材料
基于LQR控制和姿态预测的井下无人矿车路径跟踪研究
3
作者
郭爱军
张奕
朱云涛
《煤炭工程》
北大核心
2023年第S01期176-181,共6页
在新的时代背景下,智能技术已经成为井下无人矿车发展的主要趋势,路径跟踪控制技术是实现井下无人矿车智能化的关键,也是亟待解决的无人驾驶难题。为了进一步促进井下无人矿车的发展,文章从数学模型和轨迹跟踪控制方法两个方面描述了如...
在新的时代背景下,智能技术已经成为井下无人矿车发展的主要趋势,路径跟踪控制技术是实现井下无人矿车智能化的关键,也是亟待解决的无人驾驶难题。为了进一步促进井下无人矿车的发展,文章从数学模型和轨迹跟踪控制方法两个方面描述了如何实现井下无人驾驶矿车的自动运行功能,并着重研究了LQR控制器的路径跟踪控制方法。基于这一研究基础,采用松鼠搜索优化算法对LQR控制器的参数进行优化,得到了LQR控制器的最优解。最后构建仿真环境进行模拟,结果显示实际路径与理想路径呈现较大程度拟合,说明这是一种可行的井下无人矿车路径跟踪控制的实现方案。
展开更多
关键词
井下无人矿车
路径跟踪控制
LQR控制器
SSA算法
下载PDF
职称材料
题名
露天煤矿无人驾驶矿卡安全冗余设计与研究
1
作者
丁震
王鑫
刘思哲
机构
国家能源投资集团
有限
责任
公司
煤炭运输部
航天重型装备工程有限公司
出处
《煤炭工程》
北大核心
2023年第S01期23-29,共7页
基金
国家重点研发计划“智能机器人”专项“大型露天矿机器人化自主运输装卸系统关键技术与应用示范”(2022YFB4703700)
湖北省重点研发计划“高性能重载智能网联车辆控制关键技术研究”(2021BAA181)
中国航天科工集团重大自主创新“露天矿无人驾驶控制关键技术研究与应用”((2022-M-4)天工技【2022】69号)
文摘
针对矿卡无人驾驶的运行安全问题,以矿卡的角度,分析了矿卡无人驾驶系统架构,设计了无人驾驶矿卡安全冗余整体框架。在此基础上,针对线控系统,进行了双控制器、双通信总线、多传感器和多执行套件的安全冗余设计方法;针对车载无人驾驶系统,进行了硬件、软件和作业安全的安全冗余设计。通过合理的安全冗余设计和安全冗余控制策略,可以确保矿卡能够安全、可靠地工作,防止故障发生,提高矿山生产效率和安全性,降低生产成本。
关键词
无人驾驶矿卡
线控系统
车载无人驾驶系统
安全冗余设计
Keywords
autonomous dump trucks
control-by-wire system
onboard autonomous driving system
safety redundancy design
分类号
TD57 [矿业工程—矿山机电]
下载PDF
职称材料
题名
基于深度学习的井工矿车道线检测算法
2
作者
毛自新
张奕
机构
国能神东煤炭集团
有限
责任
公司
上湾煤矿
航天重型装备工程有限公司
出处
《煤炭工程》
北大核心
2023年第S01期169-175,共7页
文摘
针对在井工矿辅助运输装备作业复杂环境下,传统车道线检测算法精度低、鲁棒性差等问题,文章提出一种基于深度学习的井工矿车道线检测算法,采用UFLD行索引车道线检测算法,并根据井下实际道路场景,自定义标注车道线规则,建立一种涵盖非结构道路下的车道线数据集,从而实现对井下非结构性道路的车道线检测任务。相较于传统车道线检测算法,该算法充分利用了深度学习中先验知识的有效信息,实现了对不同道路场景下的车道线检测任务的兼容性。通过分析基于自建数据集模型训练及检测指标的评估结果表明,该算法提高了对井下车辆车道线检测任务的能力,为井下辅助运输车辆智能驾驶系统的高阶功能应用奠定了基础,且在提高检测精度的同时,保证了其在检测非结构车道场景车道线任务中的鲁棒性,并通过TensorRT架构进行模型推理加速及部署,验证了其在井工矿场景的有效性和工程化部署的可行性。
关键词
智慧矿山
深度学习
车道线检测
智能驾驶系统
Keywords
intelligent mine
deep learning
lane line detection
intelligent driving system
分类号
TD572 [矿业工程—矿山机电]
下载PDF
职称材料
题名
基于LQR控制和姿态预测的井下无人矿车路径跟踪研究
3
作者
郭爱军
张奕
朱云涛
机构
国能神东煤炭集团
有限
责任
公司
上湾煤矿
航天重型装备工程有限公司
出处
《煤炭工程》
北大核心
2023年第S01期176-181,共6页
文摘
在新的时代背景下,智能技术已经成为井下无人矿车发展的主要趋势,路径跟踪控制技术是实现井下无人矿车智能化的关键,也是亟待解决的无人驾驶难题。为了进一步促进井下无人矿车的发展,文章从数学模型和轨迹跟踪控制方法两个方面描述了如何实现井下无人驾驶矿车的自动运行功能,并着重研究了LQR控制器的路径跟踪控制方法。基于这一研究基础,采用松鼠搜索优化算法对LQR控制器的参数进行优化,得到了LQR控制器的最优解。最后构建仿真环境进行模拟,结果显示实际路径与理想路径呈现较大程度拟合,说明这是一种可行的井下无人矿车路径跟踪控制的实现方案。
关键词
井下无人矿车
路径跟踪控制
LQR控制器
SSA算法
Keywords
underground unmanned mining vehicle
path tracking control
LQR controller
SSA algorithm
分类号
TD52 [矿业工程—矿山机电]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
露天煤矿无人驾驶矿卡安全冗余设计与研究
丁震
王鑫
刘思哲
《煤炭工程》
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
2
基于深度学习的井工矿车道线检测算法
毛自新
张奕
《煤炭工程》
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
3
基于LQR控制和姿态预测的井下无人矿车路径跟踪研究
郭爱军
张奕
朱云涛
《煤炭工程》
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部