基于ADAMS的6自由度机器人的正解与逆解

利用矩阵求解机器人的正解和逆解来研究机器人的运动学和动力学的方法较为普遍,但计算量大且容易出错,本文应用ADAMS软件设立一般点运动设定机器人的末端运动轨迹,方便的求得了机器人各轴的位置运动曲线,为机器人的设计定型和物理样机的设计提供分析依据。

工业机器人平衡缸参数的分析与优化

工业机器人平衡缸是用来平衡重力对机器人2轴所产生的力矩,其参数值直接影响到机器人2轴电机的力学性能,因此,对机器人平衡缸关键参数的分析优化至关重要,本文系统介绍了平衡缸参数的分析方法及过程,获得了合理的参数值,为平衡缸的设计提供了理论依据。