基于PID算法的智能无人搬运装置的研制

为改善无人搬运装置的运行效果,本文通过借助神经网络比例—积分—微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)算法完成装置的控制并及时纠偏,利用深度摄像头完成任务二维码识别,使用测障传感器实现运行过程避障,借助传感器读取站点数据实现导航与定位。测试结果表明:该无人搬运装置可以沿着色带路径循迹运行,通过识别目标站点位置并实现精准停车,偏差基本保持在的范围内,证明了算法的有效性。