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题名基于PID算法的智能无人搬运装置的研制
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作者
吴锦华
方强龙
万家山
张天龙
王书生
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机构
安徽信息工程学院大数据与人工智能学院
芜湖市北斗大数据应用工程技术研究中心
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出处
《机器人技术与应用》
2024年第3期41-45,共5页
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基金
科技创新2030重大项目(2020AAA0103600),2022年安徽省高校优秀青年人才支持计划项目(gxyq2022147)。
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文摘
为改善无人搬运装置的运行效果,本文通过借助神经网络比例—积分—微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)算法完成装置的控制并及时纠偏,利用深度摄像头完成任务二维码识别,使用测障传感器实现运行过程避障,借助传感器读取站点数据实现导航与定位。测试结果表明:该无人搬运装置可以沿着色带路径循迹运行,通过识别目标站点位置并实现精准停车,偏差基本保持在的范围内,证明了算法的有效性。
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关键词
无人搬运装置
PID算法
深度摄像头
避障传感器
色带
神经网络
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分类号
TP271
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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