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ROS/Gazebo环境下的机械臂运动规划研究
被引量:
8
1
作者
刘一鸣
许辉
+1 位作者
耿长兴
陈国栋
《煤矿机械》
北大核心
2018年第3期42-44,共3页
针对机械臂在复杂作业环境中的人机安全问题,对机械臂的运动规划方法进行仿真研究。为降低研究工作复杂性,在ROS中建立自主研发机械臂的仿真模型,并完成虚拟样机的虚拟控制系统的搭建。利用开源物理仿真引擎Gazebo模拟机械臂在真实工作...
针对机械臂在复杂作业环境中的人机安全问题,对机械臂的运动规划方法进行仿真研究。为降低研究工作复杂性,在ROS中建立自主研发机械臂的仿真模型,并完成虚拟样机的虚拟控制系统的搭建。利用开源物理仿真引擎Gazebo模拟机械臂在真实工作环境下静力学、动力学约束,通过ROS、Gazebo联合仿真的方式,对改进的快速扩展随机树算法的在高维规划空间中规划性能进行仿真分析。
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关键词
运动规划
ROS
Gazebo
RRT
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职称材料
题名
ROS/Gazebo环境下的机械臂运动规划研究
被引量:
8
1
作者
刘一鸣
许辉
耿长兴
陈国栋
机构
苏州大学机器人与微驱动研究中心
出处
《煤矿机械》
北大核心
2018年第3期42-44,共3页
基金
国家自然科学基金(U1509202)
江苏省高等学校自然科学研究重大项目(17KJA460007)
文摘
针对机械臂在复杂作业环境中的人机安全问题,对机械臂的运动规划方法进行仿真研究。为降低研究工作复杂性,在ROS中建立自主研发机械臂的仿真模型,并完成虚拟样机的虚拟控制系统的搭建。利用开源物理仿真引擎Gazebo模拟机械臂在真实工作环境下静力学、动力学约束,通过ROS、Gazebo联合仿真的方式,对改进的快速扩展随机树算法的在高维规划空间中规划性能进行仿真分析。
关键词
运动规划
ROS
Gazebo
RRT
Keywords
motion planning
ROS
Gazebo
RRT
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
ROS/Gazebo环境下的机械臂运动规划研究
刘一鸣
许辉
耿长兴
陈国栋
《煤矿机械》
北大核心
2018
8
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