融合改进A^(*)算法和动态窗口法的AGV路径规划

为了使AGV能够在变化的环境中快速响应新的任务,设计了一种融合改进A*算法和动态窗口法的路径规划算法。首先,将对数衰减因子作为权重引入启发函数改进A^(*)算法,避免搜索过多的节点;其次,提出一种策略提取改进A*算法求解路径中的关键节点,减少路径中的转折点;然后,重新设计动态窗口法的评价函数,使AGV与障碍物保持一定距离的同时,可以快速到达目标点。最后,通过仿真实验与传统A*算法和动态窗口法进行对比,实验结果显示,该融合算法规划的求解速度更快,路径质量更高。