系统快速成型技术

为了加速机械系统的设计与开发流程,提出一种新的产品系统设计方法,称为系统快速成型(Rapid Prototyping of System,简称RP-S)。RPS与快速成型技术(Rapid Prototyping,简称RP)相仿,使用塑料为主要原材料。RP的最终产品是单个部件的模型,因此本文中称其为(Rapid Prototyping of Components,简称RP-C)。而RP-S基于一种模块化塑性模块(Modular Plastic Module,简称MPM)来构成整个产品系统的模型。RP-S能加快产品系统的设计速度,从而提高生产效率。

基于模块化机器人原理的动态雕塑品

提出基于模块化机器人原理的动态雕塑品的体系结构。这种动态雕塑品是采用塑料模块(如乐高模块)组装而成。分析了利用乐高模块建立动态雕塑品的计算机实现方法。通过实例验证这种算法的有效性,并以2010年上海世博会吉祥物为例,解释说明这种方法的可行性。

计算机辅助机构平衡软件CAD-FB开发

对面向机构设计者的计算机辅助力平衡系统(CAD-FB)的开发进行了研究。尽管计算机辅助技术(CAD)在机器设计方面早已得到广泛应用,但意外的是,计算机辅助的力平衡设计却尚未被讨论,也未出现应用的软件。机构的力平衡比转子的力平衡要复杂,因此,利用计算机来辅助完成机构的力平衡就变得尤为重要。提出了CAD-FB系统的总体框架并讨论了实现该系统的关键问题。最后用几种力平衡方法作为实例,验证了、CAD-FB系统的有效性。将为进一步发展实用的商业化CAD-FB打下基础。

欠驱动弹复性机器人的设计分析

弹复性机器人是指在结构受到部分损伤后能继续以满足需要的形式运行的机器人。为提高弹复性机器人的弹复性,引入欠驱动,通过微型电磁式离合器实现欠驱动与全驱动之间的转换。用降维的方法稳定便捷地实现自修复策略。并以一个多关节机械臂为例,运用DH参数法分析弹复性机器人单个机械臂的运动过程。