基于遗传模拟退火算法的机器人路径规划

探讨了利用遗传算法来进行机器人路径规划的方法，分析了可能产生的问题及其产生原因，并在此基础上提出利用遗传算法与模拟退火算法相结合的方法来解决机器人路径规划问题。仿真结果表明，这种遗传模拟退火算法切实可行，它能够有效地提高路径规划的计算速度和保证路径规划的质量。

基于遗传算法的多移动机器人协调路径规划

采用链接图法建立了机器人工作空间模型 ;应用遗传算法规划多移动机器人运动路径 ;引入适应值调整矩阵新概念 ,以达到对多移动机器人运动路径的全局优化 ;基于面向对象技术 ,研制成功多移动机器人路径规划动态仿真系统 .大量仿真实验结果表明 ,所提方法可行 .

基于VMap的装配路径规划研究与实现

装配路径规划是面向装配的设计 DFA(design for assembly)的一项关键技术 ,为 DFA中其它模块提供有效的支持 ,为实施并行工程提供有效的 DFA支持工具。本文提出一种基于 VMap(可视图 )法的装配路径求解方法。通过对配合特征和装配约束的分析以及静、动态干涉检查 ,判断并生成合理的装配路径。最后给出某机型垂尾装配实例 ,检验了该算法的合理性及可用性。

SiC_p／2024复合材料的氢脆敏感性研究

在浸泡、阴极极化、阴极极化同时迭加拉伸变形、添加Ａｓ２Ｏ３毒化剂等常见致氢条件下，通过慢应变速率拉伸试验研究了ＳｉＣｐ／２０２４复合材料的力学性能，考察了断口形貌。测定了该材料在按几种常用充氢条件充氢后的氢含量。发现虽然强烈阴极极化使材料力学性能下降，但其原因在于阴极极化引起的碱性腐蚀，与氢脆无关。获得了不同于前人研究的新结论：在本文试验条件下ＳｉＣｐ／２０２４材料不发生氢脆，也不发生不可逆氢损伤，其原因与该材料难以充入氢有关。

正交异性非二次式新型屈服函数

鉴于现有的正交异性屈服函数是将材料的屈服性能和变形性能这两种各向异性特性混在一起考虑，以致有时出现明显矛盾的情况，该文探讨并建立了一个能同时、分别考虑这两种特性的新型屈服函数。应用表明，它是可用和有效的。

能容纳材料异常性能的正交异性非二次式新屈服函数

提出了一个能兼容材料“异常性能”的正交异性非二次式新屈服函数，它与Ｈｉｌｌ最新提出的屈服函数一样，无原有的同类屈服函数具有的局限性；但式子较简单，特别是屈服函数中包含的所有材料常数均可借单向拉伸一种试验方法确定，故应用尤为方便。对１１００铝板的应用表明，它是属于只有“异常性能”的材料，其屈服函数的合直幂次值是１．６８左右。借此预测的塑流应力的偏差大多在４．０％以下。

电流变柔性微致动器驱动电源的研究

针对电流变柔性微致动器所用的驱动电源,在理论上探讨了采用交流或直流供电方式的特点,并以此为基础设计了驱动电源的电路结构,然后针对驱动电源的关键技术做了分析,提出了稳定性补偿方案并进行了试验研究。试验结果表明电流变微致动器的分布电容对驱动电源的动态响应有很大影响。

超高反射率的激光反射镜制造中的波度

分析了超光滑反射镜基片的表面波度对反射率的影响。利用Form Talysurf轮廓仪和高分辨率激光轮廓仪对经古典抛光法加工的基片进行检测,其表面波度的波幅为5～30nm,波距为100～150μm。还分析了古典抛光法表面波度的形成规律,并给出了实测结果。